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龙图腾网获悉北京配天技术有限公司申请的专利码垛方法、码垛设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120057465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510567337.9，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权码垛方法、码垛设备及计算机可读存储介质是由李森设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本码垛方法、码垛设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种码垛方法、码垛设备及计算机可读存储介质，该码垛方法包括：获取托盘上的所有连通域，其中，连通域中摆放箱体的总高度处处相等，相邻两个连通域中摆放箱体的总高度不相等；获取目标箱体的目标尺寸，并根据目标箱体的目标尺寸，从所有连通域中确定托盘上可放置目标箱体的至少一个可放区域；针对每个可放区域，至少根据可放区域与机器人之间的距离，确定可放区域对应的代价值；根据每个可放区域对应的代价值，从至少一个可放区域中确定目标区域；控制机器人将目标箱体放置在托盘的目标区域上。本申请的码垛方法能够降低机器人码垛的难度，提高机器人码垛的效率。

本发明授权码垛方法、码垛设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种码垛方法，其特征在于，所述方法包括： 获取托盘上的所有连通域，其中，所述连通域中摆放箱体的总高度处处相等，相邻两个所述连通域中摆放箱体的总高度不相等； 获取目标箱体的目标尺寸，并根据所述目标箱体的目标尺寸，从所有所述连通域中确定所述托盘上可放置所述目标箱体的至少一个可放区域； 针对每个所述可放区域，至少根据所述可放区域与机器人之间的距离，确定所述可放区域对应的代价值； 根据每个所述可放区域对应的所述代价值，从所述至少一个可放区域中确定目标区域； 控制机器人将所述目标箱体放置在所述托盘的所述目标区域上； 其中，所述方法还包括： 根据所述托盘上箱体的堆放高度，更新存储表，其中，所述存储表中保存有所述托盘上各个所述连通域的位置以及各个所述连通域的信息，后续从所述存储表中读取所述托盘上各个所述连通域的信息； 其中，所述至少根据所述可放区域与机器人之间的距离，确定所述可放区域对应的代价值的步骤，包括： 获取所述可放区域在所述托盘的托盘坐标系中的坐标； 根据所述可放区域的坐标，确定所述可放区域的所述代价值； 其中，所述托盘坐标系的原点为所述托盘距离所述机器人最远的角点； 所述根据所述可放区域的坐标，确定所述可放区域的所述代价值的步骤，包括： 按照如下公式计算所述可放区域的所述代价值： 其中，为可放区域的所述代价值，为所述可放区域在所述托盘坐标系中的坐标中X方向上的分量，为所述可放区域在所述托盘坐标系中的坐标中Y方向上的分量，为所述可放区域在所述托盘坐标系中的坐标中Z方向上的分量，、、为预设系数； 其中，在所述针对每个所述可放区域，至少根据所述可放区域与机器人之间的距离，确定所述可放区域对应的代价值之前，还包括： 响应于所述可放区域的数量为一个，控制所述机器人将所述目标箱体放置在所述托盘的所述可放区域上； 响应于所述可放区域的数量为两个以上，执行所述针对每个所述可放区域，至少根据所述可放区域与机器人之间的距离，确定所述可放区域对应的代价值的步骤。

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