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龙图腾网获悉广州市微眸医疗器械有限公司申请的专利一种机械臂的自动校准方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510495990.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂的自动校准方法、装置、电子设备及存储介质是由陈钰;林生智;晏丕松设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂的自动校准方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机械臂的自动校准方法、装置、电子设备及存储介质，包括：控制机械臂在YZ轴方向上进行RCM运动，确定出俯仰角范围；在俯仰角范围内进行多次RCM旋转采样，基于Y轴单位像素实际距离、第一针尖点像素坐标、第一空间点坐标、每次RCM旋转采样下的旋转位置点的第二针尖点像素坐标以及第二空间点坐标，确定出每个旋转位置点的运动偏离误差；基于每个旋转位置点的电机位置以及机械臂的正向运动学方程，确定出校准矩阵；对多个运动偏离误差以及校准矩阵进行最小二乘法处理，确定出机械臂的待校准参数在YZ轴校准方向上的校准量。实现了设备成本低、校准耗时少、校准准确率高、具备自动化、可大批量进行机械臂出厂校准。

本发明授权一种机械臂的自动校准方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的自动校准方法，其特征在于，应用于光学校准系统，所述光学校准系统包括固定底座、两个工业相机、两个光源及机械臂，所述自动校准方法包括： 确定出在初始位置下机械臂携带的注射针头的第一针尖点像素坐标、所述机械臂的第一空间点坐标以及所述机械臂的校准方向；其中，所述校准方向包括YZ轴校准方向以及XZ轴校准方向； 针对于所述YZ轴校准方向，控制所述机械臂在YZ轴方向上进行RCM运动，确定出所述机械臂在RCM运动过程中的俯仰角范围； 在所述俯仰角范围内进行多次RCM旋转采样，基于Y轴单位像素实际距离、所述第一针尖点像素坐标、所述第一空间点坐标、每次RCM旋转采样下的旋转位置点的第二针尖点像素坐标以及第二空间点坐标，确定出每个旋转位置点所对应的运动偏离误差； 基于每个旋转位置点的电机位置以及所述机械臂的正向运动学方程，确定出多个旋转位置点所对应的校准矩阵； 对多个所述运动偏离误差以及所述校准矩阵进行最小二乘法处理，确定出所述机械臂的待校准参数在YZ轴校准方向上的校准量； 针对于任一所述旋转位置点，所述基于Y轴单位像素实际距离、所述第一针尖点像素坐标、所述第一空间点坐标、每次RCM旋转采样下的旋转位置点的第二针尖点像素坐标以及第二空间点坐标，确定出每个旋转位置点所对应的运动偏离误差，包括： 基于该旋转位置点下的所述第二针尖点像素坐标中的横坐标像素信息、所述第一针尖点像素坐标中的横坐标像素信息、所述Y轴单位像素实际距离、所述第一空间点坐标中的纵坐标信息以及所述第二空间点坐标中的纵坐标信息，确定出横坐标误差量； 基于所述第二针尖点像素坐标中的纵坐标像素信息、所述第一针尖点像素坐标中的纵坐标像素信息、所述Y轴单位像素实际距离、所述第一空间点坐标中的Z轴坐标信息以及所述第二空间点坐标中的Z轴坐标信息，确定出纵坐标误差量； 基于欧式距离计算公式对所述横坐标误差量以及所述纵坐标误差量进行计算，确定出每旋转位置点所对应的运动偏离误差。

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