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龙图腾网获悉湖南中勘北斗研究院有限公司申请的专利一种基于北斗的巡查巡检无人机定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120213011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510500262.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于北斗的巡查巡检无人机定位系统是由余靖;谢江岸;谢学武设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于北斗的巡查巡检无人机定位系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于北斗的巡查巡检无人机定位系统，涉及无人机领域。该方法包括：无人机定位估计模块：基于北斗卫星和无人机数据，通过云端处理进行定位优化，实现位置估计；无人机位置校正模块：通过智能误差修正函数获得无人机精确位置；多无人机任务分配模块：构建场景影响指数，利用任务执行适配分数进行多无人机之间的任务分配，提升效率；地图构建与路径规划模块：构建环境地图并依据场景影响指数优化A*算法进行最优路径规划；实时定位与避障模块：获取无人机数据并进行障碍物检测，结合障碍物信息做出避障决策。通过智能误差修正和实时障碍物检测，提升了无人机在复杂环境中的定位精度、飞行稳定性和避障能力，确保任务高效安全执行。

本发明授权一种基于北斗的巡查巡检无人机定位系统在权利要求书中公布了：1.一种基于北斗的巡查巡检无人机定位系统，其特征在于，包括： 无人机定位估计模块：基于北斗卫星系统数据和无人机数据在云端处理定位优化，实现各环境下的位置估计，包括：构建飞行状态向量特征：，其中，为时刻的飞行状态特征向量，为无人机位置，为速度，为加速度；估计位置计算逻辑：，其中，为当前时刻的估计位置，为粒子数，为第个粒子的状态，为粒子权重，计算逻辑为：，其中，为北斗系统观测值； 无人机位置校正模块：通过智能误差修正函数实现估计位置校正，获得无人机精确位置，包括：智能误差修正计算逻辑：，其中，为最终精确位置，为动态误差调整系数，为自适应校正系数，计算逻辑为：； 多无人机任务分配模块：构建场景影响指数，并采用拍卖算法进行多无人机之间的任务分配以提高巡查任务的效率，包括：场景影响指数计算公式：，其中，为场景影响指数，为动态对象权重，为障碍物数量，为障碍物距离，为障碍物半径，障碍物速度，障碍物朝向，为常数用于防止除零，为飞行任务中的最大速度，任务执行适配分数计算公式：，其中，为任务执行适配分数，为权重系数，为无人机到任务点的距离，为单个无人机状态集合，为任务模型，为任务所需资源，为当前无人机电池电量，为当前无人机最大任务负载能力； 地图构建与路径规划模块：构建环境地图并依据场景影响指数优化A*算法进行最优路径规划； 实时定位与避障模块：对无人机获取实时数据并进行障碍物检测，结合障碍物数据进行避障决策。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南中勘北斗研究院有限公司，其通讯地址为：410005 湖南省长沙市开福区芙蓉北路街道金马路377号福天兴业大楼综合楼1001房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。