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龙图腾网获悉卧安科技(深圳)有限公司申请的专利具身机器人行进控制方法、装置、具身机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119806159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510280170.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权具身机器人行进控制方法、装置、具身机器人及介质是由王立琦;宋安;李建刚设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本具身机器人行进控制方法、装置、具身机器人及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具身机器人行进控制方法、装置、具身机器人及介质。该方法包括：响应任务指令，控制具身机器人按照规划的路径行进；在检测到当前障碍物且满足软碰撞条件下，则重新规划路径；若重新规划的新路径与任一历史标记的遮挡点云相交，控制具身机器人按照新路径行进，并尝试与遮挡点云对应的已标记障碍物发生真实碰撞，以确认是否能够通行。由此，本申请可以有效解决机器人工作过程中与障碍物碰撞次数过多，导致通行效率低的问题等。

本发明授权具身机器人行进控制方法、装置、具身机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种具身机器人行进控制方法，其特征在于，包括： 响应任务指令，控制所述具身机器人按照规划的路径行进； 在检测到当前障碍物且满足软碰撞条件下，对所述当前障碍物对应的遮挡点云标记并重新规划路径；其中，所述对所述当前障碍物对应的遮挡点云标记，包括： 依据所述具身机器人为中心获取预设区域内的遮挡点云；将遮挡点云映射并保存至栅格地图中，以得到局部障碍物地图，以在所述局部障碍物地图中标记当前障碍物所占区域，在本次任务中，若再次检测到新的障碍物，则将对应的遮挡点云映射并保存至所述局部障碍物地图；所述满足软碰撞条件包括：在所述具身机器人与当前检测到的障碍物的遮挡点云的距离小于预设距离，且所述遮挡点云的横向尺寸不小于预设的横向避让长度的情况下，确定满足软碰撞条件； 若重新规划的新路径与任一历史标记的遮挡点云相交，控制所述具身机器人按照所述新路径行进，并尝试与所述遮挡点云对应的已标记障碍物发生真实碰撞，以确认是否能够通行； 若发生所述真实碰撞，且所述具身机器人未通过所述遮挡点云区域，则根据代价地图，另外重新规划路径，以尝试通行；其中，所述代价地图中包括根据发生所述真实碰撞的已标记障碍物确定的碰撞代价； 若发生所述真实碰撞，根据发生所述真实碰撞的已标记障碍物更新所述代价地图中对应的碰撞代价，更新后的碰撞代价高于预设阈值； 其中，所述根据代价地图，另外重新规划路径，包括：在所述另外重新规划路径的计算过程中，若计算出另外规划的所有软碰撞路径的碰撞代价均不满足通行条件，则确定本次任务失败，以及结束任务；其中，所述软碰撞路径为与已标记的遮挡点云区域相交的路径；所述碰撞代价不满足通行条件为所述碰撞代价高于预设阈值。

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