广州市微眸医疗器械有限公司林生智获国家专利权
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龙图腾网获悉广州市微眸医疗器械有限公司申请的专利一种视网膜下注射机器人的控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119791893B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510074121.9，技术领域涉及：A61D7/00；该发明授权一种视网膜下注射机器人的控制方法、装置及电子设备是由林生智;晏丕松;陈钰设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种视网膜下注射机器人的控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本公开提供了一种视网膜下注射机器人的控制方法、装置及电子设备，通过获取病灶注射点，并确定进针点、晶状体中心点以及晶状体直径；控制注射机器人移动至所述进针点开始进针，根据所述病灶注射点、所述进针点以及所述晶状体中心点的位置，确定目标折弯点；生成所述进针点与所述目标折弯点之间、所述目标折弯点与所述病灶注射点之间的目标进针路径；控制注射机器人沿所述目标进针路径到达所述病灶注射点进行注射。可以实现视网膜下注射机器人自动进行进针注射，提高作业效率。
本发明授权一种视网膜下注射机器人的控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种视网膜下注射机器人的控制方法，其特征在于，包括： 获取病灶注射点，并确定进针点、晶状体中心点以及晶状体直径； 控制注射机器人移动至所述进针点开始进针，根据所述病灶注射点、所述进针点以及所述晶状体中心点的位置，确定目标折弯点； 生成所述进针点与所述目标折弯点之间、所述目标折弯点与所述病灶注射点之间的目标进针路径； 控制注射机器人沿所述目标进针路径到达所述病灶注射点进行注射； 根据所述病灶注射点、所述进针点以及所述晶状体中心点的位置，确定目标折弯点，具体包括： 根据所述病灶注射点以及所述进针点的位置，构建在所述病灶注射点与所述进针点之间搜索进折弯点位置的折弯点描述方程； 确定所述折弯点描述方程中，所述进折弯点位置与所述晶状体中心点之间距离大于所述晶状体直径一半的目标折弯点； 所述折弯点描述方程为： 其中，代表所述进折弯点位置；代表所述进针点；代表所述病灶注射点；代表折弯点位置影响参数，其中，当时，所述进折弯点位置在所述进针点上；当时，所述进折弯点位置在点所述病灶注射点上；当时，所述进折弯点位置在所述病灶注射点与所述进针点之间。
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