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龙图腾网获悉中国矿业大学(北京);甘肃三有智能科技有限公司申请的专利一种用于缆索缺陷检测的攀爬机器人及检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119749735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510032319.0，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种用于缆索缺陷检测的攀爬机器人及检测方法是由田劼;王兴军;张叶凯;王红尧设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于缆索缺陷检测的攀爬机器人及检测方法在说明书摘要公布了：本申请涉及缆索缺陷检测技术领域，提供了一种用于缆索缺陷检测的攀爬机器人及检测方法。该攀爬机器人用于对缆索同时进行表面缺陷检测和内部缺陷检测，包括框架结构的主体机架，安装于主体机架的框架结构内的夹紧行走单元，通过夹紧行走单元中至少一个主驱动轮和至少2个夹紧轮对由主体机架的框架结构的两端贯穿的缆索进行夹紧，并由安装于机架两端的视觉检测模块和漏磁检测模块对缆索进行表面缺陷检测和内部缺陷检测，且在检测过程中，通过安装于主体机架的框架结构上的驱动单元带动主驱动轮转动，使主体框架在缆索上沿长度方形进行自行走。籍此，在实现缆索内部缺陷、外部缺陷的实时、同步检测的同时，通过自主移动实现对缆索全长度的全面检测。

本发明授权一种用于缆索缺陷检测的攀爬机器人及检测方法在权利要求书中公布了：1.一种用于缆索缺陷检测的攀爬机器人，其特征在于，用于对缆索同时进行表面缺陷检测和内部缺陷检测，所述攀爬机器人包括： 主体机架，为框架结构； 夹紧行走单元，安装于所述主体机架的框架结构内，包括：至少一个主驱动轮和至少2个夹紧轮，所述主驱动轮和所述夹紧轮均为纺锥形结构，所述主驱动轮与所述夹紧轮能够对由所述主体机架的框架结构的两端贯穿的缆索进行自适应夹紧； 缆索检测单元，包括视觉检测模块和漏磁检测模块，安装于所述主体机架的两端，分别用于获取缆索的表面图像和漏磁信号，以根据缆索的所述表面图像和漏磁信号对缆索同时进行表面缺陷检测和内部缺陷检测； 其中， 对获取的缆索的表面图像进行图像增强处理，并基于Canny边缘检测算法和预先构建的复合深度学习模型，提取缆索的表面缺陷特征；以及，对采集的缆索的漏磁信号进行去噪处理，并基于频谱分析方法，获取缆索的漏磁缺陷特征； 将缆索的所述表面缺陷特征和所述漏磁缺陷特征同时输入生成对抗网络的生成器，所述生成对抗网络的生成器对所述表面缺陷特征和所述漏磁缺陷特征依次进行特征拼接、加权融合，得到缆索的综合缺陷数据； 根据所述综合缺陷数据，获取缆索缺陷的深度信息，并生成缆索缺陷的三维点云，以同时获取缆索的表面缺陷和内部缺陷； 驱动单元，安装于所述主体机架的框架结构上，用于带动所述主驱动轮转动，以带动所述主体机架在缆索上沿长度方向运动。

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