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龙图腾网获悉松延动力(北京)科技有限公司申请的专利一种四自由度机械臂结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223251712U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423307700.3，技术领域涉及：B25J18/00；该实用新型一种四自由度机械臂结构是由姜哲源;张世璞;郑亮;张希望设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四自由度机械臂结构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种四自由度机械臂结构，四自由度机械臂结构安装在人形机器人上的转动轴上，四自由度机械臂结构包括前屈后伸模块、外展内收模块、内外旋模块、肘关节模块以及小臂模块，各个模块的质心均在转动轴上，所述前屈后伸模块用于实现机械臂的外展内收自由度，所述外展内收模块用于实现机械臂的外展内收自由度，所述内外旋模块用于实现机械臂的内外旋自由度，所述肘关节模块用于实现机械臂的肘关节自由度，所述小臂模块用于实现机械臂的小臂自由度，本申请的转动自由度具备较低转动惯量，极大降低电机负载，且在高动态冲击下具备较高稳定性，极大的提高人形机器人上肢的的拟人化和整体协调性。

本实用新型一种四自由度机械臂结构在权利要求书中公布了：1.一种四自由度机械臂结构，安装在人形机器人上的转动轴上，其特征在于：包括前屈后伸模块1、外展内收模块2、内外旋模块3、肘关节模块4以及小臂模块5，各个模块的质心均在转动轴上， 所述前屈后伸模块1包括前屈后伸关节模组101，所述外展内收模块2连接在前屈后伸关节模组101上； 所述外展内收模块2包括外展内收关节前固定架201、外展内收关节模组202、外展内收关节联轴块203、外展内收关节后固定架204、第一带阶法兰轴承205、轴承端盖206，所述外展内收关节联轴块203通过螺栓与前屈后伸关节模组101固连，所述外展内收关节前固定架201与外展内收关节后固定架204外侧分别设有限位阶梯207，所述外展内收关节联轴块203位于限位阶梯207内，并通过螺栓分别与外展内收关节前固定架201与外展内收关节后固定架204固连，所述外展内收关节模组202位于外展内收关节前固定架201与外展内收关节后固定架204之间，所述外展内收关节后固定架204外侧设有法兰轴承限位208，所述第一带阶法兰轴承205的内圈固连在法兰轴承限位208上，同时轴承端盖206压紧第一带阶法兰轴承205外圈并与外展内收关节后固定架204固连接； 所述内外旋模块3包括联轴块302、联轴块固定架303、内外旋关节模组上固定架304、内外旋关节模组305、内外旋关节模组下固定架306，所述内外旋关节模组305安装在内外旋关节模组下固定架306上，所述内外旋关节模组上固定架304套设在内外旋关节模组305上且固定在内外旋关节模组下固定架306，所述联轴块302与外展内收关节模组202通过螺栓固连，所述联轴块302上设有带限位法兰307，所述外展内收关节前固定架201上设置有第一限位槽，所述带限位法兰307安装在第一限位槽内，实现限位内的外展内收自由度的拟人限位，所述联轴块302与联轴块固定架303通过螺栓固连，所述联轴块302与联轴块固定架303上分别设有第二限位槽，并与内外旋关节模组上固定架304过渡配合，且通过螺栓固连； 所述肘关节模块4包括肘关节模组外侧固定架401、肘关节模组402、肘关节联轴块403、肘关节轴承端盖404、第二带阶法兰轴承405、肘关节模组内侧固定架406，所述肘关节模组外侧固定架401与肘关节模组内侧固定架406上分别设有第三限位槽，与肘关节联轴块403上设置的销连接，并通过螺栓进行固连，所述肘关节联轴块403另一端设有限位盖407，并与内外旋关节模组下固定架306共同作用，实现肘关节模块4的拟人限位，所述第二带阶法兰轴承405的外圈与肘关节模组内侧固定架406过盈配合，其内圈与肘关节轴承端盖404凸起过盈配合，所述肘关节轴承端盖404一侧压紧第二带阶法兰轴承405； 所述小臂模块5包括小臂外侧固定架501、固定架连接板502、小臂内侧固定架503、小臂模组504、球手模组505，所述小臂外侧固定架501设有输出法兰限位506，通过螺栓与肘关节模组402固连，并与肘关节模组外侧固定架401共同作用，实现小臂模块5的拟人限位，所述固定架连接板502通过螺栓与小臂外侧固定架501、小臂内侧固定架503、小臂模组504固连，所述小臂内侧固定架503通过螺栓与肘关节轴承端盖404固连，所述球手模组505通过螺栓与小臂模组504进行固连，当机器人臂部零件受到冲击力，冲击力会传导至肘关节模组402上的第二带阶法兰轴承405，所述第二带阶法兰轴承405与肘关节模组402内侧定架固连，此时，冲击力会卸至零部件上。

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