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龙图腾网获悉北京中科慧灵机器人技术有限公司申请的专利训练运动控制模型的方法、系统及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119589694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411884528.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权训练运动控制模型的方法、系统及机器人是由罗璇;马佩鑫;王羽琪设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本训练运动控制模型的方法、系统及机器人在说明书摘要公布了：本公开提供了一种训练运动控制模型的方法、系统及机器人，所述方法包括获取人形机器人的行走状态信息以及图像信息；图像信息为人形机器人行走过程中根据头部姿态控制指令进行头部动作时采集的图像信息，图像信息与行走状态信息一一对应；根据图像信息确定对应的第二地形信息；构建运动控制模型并进行模型训练；其中，运控控制模型的训练样本包括：人形机器人的行走状态信息、图像信息、第二地形信息。

本发明授权训练运动控制模型的方法、系统及机器人在权利要求书中公布了：1.一种训练运动控制模型的方法，其特征在于，所述运动控制模型用于控制人形机器人行走；所述人形机器人的头部能够采集图像；所述人形机器人部署有头部姿态监督模型，所述头部姿态监督模型用于基于所述头部姿态监督模型的输入信息输出所述人形机器人的头部姿态控制指令；所述头部姿态监督模型的输入信息包括：所述人形机器人行走状态信息和第一地形信息；所述第一地形信息基于所述人形机器人行走状态信息确定； 所述方法包括： 获取所述人形机器人的行走状态信息以及图像信息；所述图像信息为所述人形机器人行走过程中根据所述头部姿态控制指令进行头部动作时采集的图像信息，所述图像信息与所述行走状态信息一一对应； 根据所述图像信息确定对应的第二地形信息； 构建运动控制模型并进行模型训练；其中，所述运动控制模型的训练样本包括：所述人形机器人的行走状态信息、图像信息、第二地形信息； 所述人形机器人还部署有仿真运动控制模型，所述仿真运动控制模型用于基于所述仿真运动控制的输入信息输出所述人形机器人的关节控制指令；所述仿真运动控制模型的输入信息包括：所述人形机器人行走状态信息和第一地形信息；所述第一地形信息基于所述人形机器人行走状态信息确定； 所述人形机器人行走状态信息，为根据所述人形机器人的关节控制指令动作时采集的； 所述获取所述人形机器人的行走状态信息以及图像信息的步骤前，所述方法还包括： 构建人形机器人仿真模型； 获取所述人形机器人仿真模型的行走状态信息； 根据所述人形机器人仿真模型的行走状态信息确定对应的第三地形信息； 构建仿真运动控制模型并进行模型训练；其中，所述仿真运动控制模型的训练样本包括：所述人形机器人仿真模型的行走状态信息、第三地形信息； 所述人形机器人仿真模型的行走状态信息包括：所述人形机器人仿真模型的线速度、、，所述人形机器人仿真模型的水平方向转向速度，所述人形机器人仿真模型的关节角度，所述人形机器人仿真模型的支撑腿的足底在地面的滑动速度。

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