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龙图腾网获悉北京星河动力装备科技有限公司;北京星河动力航天科技股份有限公司;星河动力(山东)航天科技有限公司;安徽星河动力装备科技有限公司申请的专利一种含微调机构的双车协同对接控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119805984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411720265.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种含微调机构的双车协同对接控制方法是由张靖娴;刘百奇;李瑞清;谢强;刘建设设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种含微调机构的双车协同对接控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种含微调机构的双车协同对接控制方法，涉及协同控制技术领域，包括：获取对接目标的目标参数，对进行协同对接的第一车、第二车进行路径行驶规划；实时调整进行协同对接的第一车、第二车行驶参数，从而得到初始行驶规划；基于初始行驶规划进行实时行驶，并基于协同控制设备实时监测第一车、第二车的实时位置，从而进行位置比较，同时，将第一车、第二车的实时参数与规划参数进行参数比较，得到双车综合比较结果；对综合比较结果进行分析，从而对进行协同对接的第一车、第二车进行实时高精度对接控制。通过对协同对接的第一车及第二车分别进行协同规划，并实时进行五自由度协同调整，可以提高协同对接效率，同时也提高了协同对接精度。

本发明授权一种含微调机构的双车协同对接控制方法在权利要求书中公布了：1.一种含微调机构的双车协同对接控制方法，其特征在于，包括： 步骤1：获取对接目标的目标参数，从而对进行协同对接的第一车、第二车进行路径行驶规划，得到路径行驶规划结果； 步骤2：基于路径行驶规划结果实时调整进行协同对接的第一车、第二车的行驶参数，从而得到初始行驶规划； 步骤21：基于第一初始路径行驶规划确定第一车到达对接目标的第一距离，同时，基于第二初始路径行驶规划确定第二车到达对接目标的第二距离； 步骤22：基于第一距离及第二距离的相对比值确定第一车及第二车的行驶参数的第一相对比值集合； 步骤23：获取第一车的第一初始行驶参数，并基于第一相对比值集合确定第二车的第二初始行驶参数； 步骤24：判断第一初始行驶参数及第二初始行驶参数是否满足进行协同对接的参数安全需求，从而确定第一车的第一行驶参数及第二车的第二行驶参数； 步骤25：基于第一行驶参数及第二行驶参数结合第一车、第二车的路径行驶规划结果得到初始行驶规划； 步骤3：基于初始行驶规划进行实时行驶，并基于协同控制设备实时监测进行协同对接的第一车、第二车的实时位置，从而与规划位置进行位置比较，同时，将进行协同对接的第一车、第二车的实时参数与规划参数进行参数比较，从而得到进行协同对接的双车综合比较结果； 步骤4：对综合比较结果进行分析，从而基于微调机构对进行协同对接的第一车、第二车进行实时高精度对接控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京星河动力装备科技有限公司;北京星河动力航天科技股份有限公司;星河动力(山东)航天科技有限公司;安徽星河动力装备科技有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区经济技术开发区荣华南路15号院3号楼1层101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。