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龙图腾网获悉江苏苏彩信息技术有限公司申请的专利基于多尺度点云特征的三维点云数据分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119648536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411657429.8，技术领域涉及：G06T5/40；该发明授权基于多尺度点云特征的三维点云数据分割方法及系统是由朱君设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多尺度点云特征的三维点云数据分割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多尺度点云特征的三维点云数据分割方法及系统，涉及点云处理技术领域，包括：获取原始点云数据并构建三维哈希索引表，通过密度分布曲线的局部极大值进行自适应分层划分，基于区域密度计数值和几何分布系数进行噪声点剔除，对未剔除点构建包含主特征方向、主曲率值等的增强特征向量，采用四个递增半径的球形搜索区域构建局部几何描述符，输入三分支空间注意力网络提取空间特征，经多层级几何特征提取网络和双向特征传播网络得到融合特征数据。通过分割能量函数优化和区域合并策略得到最终分割结果。

本发明授权基于多尺度点云特征的三维点云数据分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多尺度点云特征的三维点云数据分割方法，其特征在于，包括： 获取原始点云数据，构建三维哈希索引表并将所述原始点云数据映射至所述三维哈希索引表中，计算所述原始点云数据中点的邻域密度值并构建点云密度直方图，采用最小二乘法拟合所述点云密度直方图得到密度分布曲线，提取所述密度分布曲线中的局部极大值作为点云分层参考值，基于所述点云分层参考值对原始点云数据进行自适应分层划分得到点云子区域集合，计算所述点云子区域集合中每个点的区域密度计数值和几何分布系数，基于预先设置的区域密度阈值和几何分布系数阈值对所述点云子区域进行噪声点识别和剔除，对于未被剔除的点，通过计算主特征方向、主曲率值、高斯曲率值和形状指数，构建增强特征向量并通过计算局部表面方向熵值确定点云边界特征； 对所述增强特征向量中的每个点构建四个半径依次呈二倍递增关系的球形搜索区域，通过计算所述球形搜索区域内点的协方差矩阵特征值构建局部几何描述符，将所述局部几何描述符和所述点云边界特征输入三分支空间注意力网络，分别提取点的空间分布信息、邻域结构信息和边界形状信息并通过自注意力机制进行特征加权融合，得到空间特征，将所述空间特征添加至多层级几何特征提取网络，依次提取曲率变化特征、法向量变化特征和形状变化特征，采用特征金字塔结构进行多尺度特征融合得到几何特征，构建双向特征传播网络计算所述几何特征的时序依赖关系得到传播特征，将所述传播特征与所述增强特征向量进行跳跃连接和残差连接得到融合特征数据； 计算特征匹配损失值、空间连续性损失值和类别分布损失值，构建分割能量函数，基于变分推断准则计算所述分割能量函数的梯度值和能量损失值，当所述能量损失值小于预先设置的能量损失阈值或连续三次迭代的能量损失变化率小于预先设置的损失变化阈值时停止迭代并输出初始分割标签，基于所述初始分割标签对点进行连通性分析，将空间位置连通且具有相同初始分割标签的点归属为同一分割区域，确定待处理区域并基于特征相似度和边界连续性进行区域合并，重复合并得到最终分割结果。

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