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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种可实现末端整周回转的三分支多轴高速混联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115922671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211464648.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种可实现末端整周回转的三分支多轴高速混联机器人是由曹文熬;丁华锋;孟昭然;程鹏;胡泊;陶恒设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可实现末端整周回转的三分支多轴高速混联机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种可实现末端整周回转的三分支多轴高速混联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、四个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一、第二分支结构完全相同，第一分支从机架到动平台顺序连接有转动副一、连杆一、四球铰平行四边形机构；第三分支从机架到动平台顺序连接有复铰平行四边形机构、转动副七、连杆十、三汇交转动副、连杆十三、连杆十四、转动副十一；与现有技术方案相比，本发明的机器人有多方面的优点：只需三个分支和单平台就实现了三平移和整周回转运动，结构简单；由于不含伸缩滑动副，避免了滑动磨损引起的寿命问题；不含带轮和齿轮机构，维护简单。

本发明授权一种可实现末端整周回转的三分支多轴高速混联机器人在权利要求书中公布了：1.一种可实现末端整周回转的三分支多轴高速混联机器人，其包括机架、动平台、四个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支，其特征在于： 所述第一、第二分支结构完全相同，所述第一分支从所述机架到所述动平台顺序连接有转动副一、连杆一、四球铰平行四边形机构；所述连杆一的一端通过所述转动副一与所述机架连接；所述连杆一的另一端与所述四球铰平行四边形机构固连；所述动平台与所述四球铰平行四边形机构固连；所述转动副一的轴线平行于所述机架平面；所述第三分支从所述机架到所述动平台顺序布置有复铰平行四边形机构、转动副七、连杆十、三汇交转动副、连杆十三、连杆十四、转动副十一；所述复铰平行四边形机构的复铰端布置在所述机架上；所述连杆十通过所述转动副七与所述复铰平行四边形机构的输出杆连接，所述连杆十通过所述三汇交转动副与所述连杆十三连接，所述连杆十四与所述连杆十三固连，所述连杆十四通过所述转动副十一与所述动平台连接，并穿越到所述动平台下端；所述转动副十一的轴线垂直于所述动平台平面；所述机架上安装有四个电机，电机一、电机二分别驱动所述第一分支结构和第二分支结构上的连杆一转动，电机三、电机四共同驱动所述复铰平行四边形机构的运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。