买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉劢微机器人(深圳)有限公司申请的专利三向叉车的控制方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115477256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211007695.7，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权三向叉车的控制方法、装置、设备以及存储介质是由郭金虎;陈文成设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本三向叉车的控制方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种三向叉车的控制方法、装置、设备以及存储介质，涉及叉车控制领域，该方法包括：获取所述三向叉车的实时位姿数据，所述实时位姿数据包括所述悬臂的横移位置数据与所述叉臂的旋转角度数据；根据所述实时位姿数据，得到所述叉臂的中心点坐标；根据预设防撞范围与所述实时位姿数据，得到所述三向叉车的目标控制数据，所述目标控制数据包括所述悬臂的横移数据与所述叉臂的旋转数据，其中，所述叉臂的中心点坐标位于所述预设防撞范围内时，所述叉车上的货物与货架巷道两侧的障碍物均不干涉；根据所述目标控制数据，控制所述三向叉车执行对应的动作。本申请提高了三向叉车执行作业效率。

本发明授权三向叉车的控制方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三向叉车的控制方法，其特征在于，所述三向叉车包括门架、悬臂与叉臂，所述悬臂在水平方向上可移动地连接于所述门架，所述叉臂可转动地连接于所述悬臂，所述方法包括： 获取所述三向叉车的实时位姿数据，所述实时位姿数据包括所述悬臂的横移位置数据与所述叉臂的旋转角度数据； 根据所述实时位姿数据，得到所述叉臂的中心点坐标； 在保持所述叉臂的中心点坐标处于预设防撞范围内的条件下，根据所述实时位姿数据，计算所述三向叉车的目标控制数据，所述目标控制数据包括所述悬臂的横移数据与所述叉臂的旋转数据，其中，所述叉臂的中心点坐标位于所述预设防撞范围内时，所述叉车上的货物与货架巷道两侧的障碍物均不干涉； 根据所述目标控制数据，控制所述悬臂进行横移以及控制所述叉臂进行旋转，以使所述三向叉车在所述货架巷道内完成换向操作； 所述根据所述实时位姿数据，计算所述三向叉车的目标控制数据，具体包括： 针对当前时刻，计算所述叉臂以及货物整体的中心点相对于所述门架的中垂线的第一偏移距离； 在当前时刻的第一偏移距离的基础上，以最小化下一时刻所述叉臂以及货物整体的中心点相对于所述门架的中垂线的第二偏移距离为目标，求解当前时刻对应的控制数据，作为所述目标控制数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人劢微机器人(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市光明区凤凰街道塘尾社区恒泰裕大厦1栋602；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。