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龙图腾网获悉三菱电机株式会社申请的专利自主或半自主车辆的自适应控制获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114945885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080092947.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自主或半自主车辆的自适应控制是由R·奎因;K·贝恩拓普;S·迪卡拉诺设计研发完成，并于2020-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本自主或半自主车辆的自适应控制在说明书摘要公布了：一种控制系统，该控制系统使用概率运动规划器和自适应预测控制器来控制车辆。该概率运动规划器利用定义一阶矩和高阶矩的参数，生成关于车辆的目标状态序列的参数概率分布序列。该自适应预测控制器优化预测范围内的成本函数，以生成对车辆的一个或多个致动器的控制命令序列。该成本函数对由一阶矩定义的目标状态序列中的不同状态变量的跟踪成本进行平衡。该平衡是通过使用概率分布的高阶矩中的一个或多个高阶矩对不同状态变量进行加权来执行的。

本发明授权自主或半自主车辆的自适应控制在权利要求书中公布了：1.一种用于控制车辆的系统，所述系统包括： 输入接口，所述输入接口被配置成接受所述车辆的当前状态、接近所述车辆的所述当前状态的环境的图像、以及所述车辆的目的地； 存储器，所述存储器被配置成存储概率运动规划器和自适应预测控制器，其中，所述概率运动规划器被配置成接受所述车辆的当前状态、所述车辆的目的地、以及所述环境的图像，以生成关于定义所述车辆的运动规划的目标状态序列的参数概率分布序列，其中，各个参数概率分布的参数定义所述概率分布的一阶矩和至少一个高阶矩，其中，所述自适应预测控制器被配置成优化预测范围内的成本函数，以生成对所述车辆的一个或多个致动器的控制命令序列，其中，所述成本函数的优化对由所述一阶矩定义的所述目标状态序列中的不同状态变量的跟踪成本进行平衡，其中，在所述跟踪成本的平衡中，使用所述概率分布的所述高阶矩中的一个或多个高阶矩来对所述不同状态变量进行加权； 处理器，所述处理器被配置成通过向所述概率运动规划器提交所述车辆的当前状态、所述车辆的目的地、以及所述环境的图像来执行所述概率运动规划器，并且所述处理器被配置成通过向所述自适应预测控制器提交由所述概率运动规划器生成的所述参数概率分布序列来执行所述自适应预测控制器，以生成所述控制命令序列；以及 输出接口，所述输出接口被配置成向所述车辆的至少一个致动器输出由所述自适应预测控制器确定的至少一个控制命令。

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