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龙图腾网获悉哲内提申请的专利用于自主车辆的车道保持获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112440996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010894304.2，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权用于自主车辆的车道保持是由皮特·哈达;马蒂亚斯·韦斯特隆德设计研发完成，并于2020-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自主车辆的车道保持在说明书摘要公布了：本发明涉及用于自主车辆的车道保持。提供了一种用于车辆的车道保持特征的系统。车道保持特征具有用于在车道保持特征有效时使车辆保持在边界内的预定义的安全要求标准。该系统包括道路估计模块和轨迹规划模块。道路估计模块被配置为接收包括关于车辆的周围环境的信息的传感器数据，并且基于传感器数据确定可驾驶区域。可驾驶区域包括沿车辆行驶方向延伸的左边界和右边界，其中每条边界包括沿每条边界分布的多个点，每个点与置信度相关联。轨迹规划模块被配置为接收所确定的可驾驶区域，并且基于接收的可驾驶区域确定车辆的标称轨迹。轨迹规划模块进一步被配置为基于所接收的可驾驶区域确定车辆的备份停止轨迹。

本发明授权用于自主车辆的车道保持在权利要求书中公布了：1.一种用于控制车辆的车道保持特征的系统，所述车道保持特征具有用于在所述车道保持特征有效时使所述车辆保持在边界内的预定义的安全要求标准，其中所述预定义的安全要求标准定义与安全标准或风险分类策略相关联的危险故障率限制的概率，所述系统包括： 道路估计模块，被配置为： 接收包括关于所述车辆的周围环境的信息的传感器数据；并且 基于所述传感器数据确定可驾驶区域，所述可驾驶区域包括沿所述车辆的行驶方向延伸的左边界和右边界，其中每条边界包括沿每条边界分布的多个点，每个点与置信度相关联； 轨迹规划模块，被配置为： 接收所确定的可驾驶区域； 基于所接收的可驾驶区域确定标称轨迹，其中所述标称轨迹是基于所述预定义的安全要求标准和预定义的可用性标准进一步确定的，其中所述预定义的可用性标准定义更新的标称轨迹在后续时间步中不可用的概率，其中所述更新的标称轨迹在后续时间步中不可用的概率高于所述与安全标准或风险分类策略相关联的危险故障率限制的概率； 基于所接收的可驾驶区域确定车辆的备份停止轨迹，所述备份停止轨迹是基于预定义的置信标准进一步确定的，其中所述预定义的置信标准定义提供所述备份停止轨迹的备份停止特征的危险故障率限制的概率； 其中所述预定义的置信标准取决于所述预定义的安全要求标准和备份停止的频率的预定义的值，其中所述备份停止的频率的预定义的值是基于所述标称轨迹的所述预定义的可用性标准的，其中所述更新的标称轨迹在后续时间步中不可用的概率与所述备份停止特征的危险故障率限制的概率的乘积低于所述与安全标准或风险分类策略相关联的危险故障率限制的概率，并且 其中在所述标称轨迹可用时基于所述标称轨迹操控所述车辆，其中在所述标称轨迹不可用时基于所述备份停止轨迹操控所述车辆，并且其中所述备份停止轨迹用于使所述车辆在车道中停止。

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