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龙图腾网获悉天津联汇智造科技有限公司申请的专利一种机器人动态任务管理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120278495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510764798.5，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种机器人动态任务管理方法是由孟根套格套;曹博;邓元超;赵福海设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人动态任务管理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人动态任务管理方法，包括S1调度管理系统的任务管理器接收任务，放置于任务池中等待分配；S2任务管理器动态计算任务的分配优先级；S3筛选可执行任务的候选机器人，计算机器人执行分配优先级最高的任务的移动代价；S4将分配优先级最高的任务分配给移动代价最低的机器人；S5任务管理器在任务池中将已分配的任务设置为在运行，未分配的待运行任务更新已等待时间，在任务池中继续动态计算分配优先级，S6已有任务的机器人获得新任务后，结合初始任务优先级、补偿系数，计算任务的执行优先级，根据执行优先级重新排序；S7机器人根据重新排序的任务队列执行任务。通过多因素动态分配任务，提高任务分配效率、合理性、资源利用率。

本发明授权一种机器人动态任务管理方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人动态任务管理方法，其特征在于，通过调度管理系统管理多个机器人之间的任务分配，机器人获得任务后自主执行，包括步骤如下： S1：调度管理系统的任务管理器接收任务，放置于任务池中等待分配； S2：设置补贴系数α，所述补贴系数α为待运行任务已等待时间的补贴代价系数；任务管理器至少结合每个任务最长等待时间、已等待时间、初始任务优先级、补贴系数，动态计算任务的分配优先级，，其中，Pt为任务的分配优先级，值越大表示任务越优先被分配，Pt0为任务的初始任务优先级，反映了任务本身的重要性和紧急程度，α为补贴系数，用于调节等待时间长的任务在分配优先级中的权重，补贴系数越大，等待时间长的任务被优先分配的权重越大，Tw为任务的已等待时间，任务在任务池中等待分配的时间，Twmax为任务的最长等待时间，任务能够等待分配的最长时间； S3：设置起步代价Cs和移动系数β，所述起步代价Cs为空闲机器人从空闲状态开始执行任务的代价，所述移动系数β为机器人执行任务花费的时间代价系数；筛选可执行任务的候选机器人，至少根据候选机器人的当前位置、最大移动速度、任务目的点计算时间代价，结合起步代价、移动系数、时间代价，计算候选机器人执行分配优先级最高的任务的移动代价，，其中，Cm为候选机器人执行任务的移动代价，用于确定任务分配给哪个机器人，Cs为起步代价，机器人从空闲状态开始执行任务的代价，起步代价越大分配给空闲机器人的权重越小，β为移动系数，为机器人执行任务花费的时间代价系数，移动系数越大机器人执行该任务的权重越小，Td是机器人从当前位置移动到任务目的点的时间代价； S4：将分配优先级最高的任务分配给移动代价最低的机器人； S5：任务管理器在任务池中将已分配的任务设置为在运行，未分配的待运行任务更新已等待时间，在任务池中继续动态计算分配优先级，根据以上步骤S2、S3、S4分配任务，直至无任务或无可执行任务的机器人； S6：设置补偿系数γ，所述补偿系数γ为已有任务的机器人获得新任务时，对原有任务延迟执行的补偿代价系数，已有任务的机器人获得新任务后，结合初始任务优先级、补偿系数，计算任务的执行优先级，根据执行优先级重新排序，，其中，Pex为任务的执行优先级，用于确定机器人任务队列中任务的执行顺序，Pt0为任务的初始任务优先级，反映了任务本身的重要性和紧急程度，γ为补偿系数，用于调节已有任务的机器人获得新任务时，对原有任务延迟执行的补偿代价权重，补偿系数越大先运行机器人原有任务的权重越大，Tw为任务的已等待时间，任务在任务池中等待分配的时间，Twmax为任务的最长等待时间，任务能够等待分配的最长时间； S7：机器人根据重新排序的任务队列执行任务； 所述S2进一步地包括，S2a：任务管理器可设置为合并同类任务，具体包括：将任务池中待运行任务聚类，将起点聚类半径范围内和终点聚类半径范围内的子任务，结合机器人目前最大剩余负载量，生成批次任务组，以任务组内子任务中最长等待时间的最小值、已等待时间的最大值、初始任务优先级的最高优先级，结合补贴系数，计算任务组的分配优先级，将分配优先级最高的任务组分配给移动代价最低的机器人； S2b：动态计算待运行任务组中子任务的紧急度，所述紧急度=已等待时间最长等待时间，设置剥离机制的紧急度阈值，当紧急度大于等于阈值时，触发剥离机制，任务管理器将该子任务剥离任务组，并强制分配给移动代价最低的机器人优先执行。

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