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龙图腾网获悉煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司申请的专利由粗到精的相机与激光雷达空间标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120259445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510733660.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权由粗到精的相机与激光雷达空间标定方法是由安宁;程健;李和平;王超;黄坤设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本由粗到精的相机与激光雷达空间标定方法在说明书摘要公布了：本申请提出一种由粗到精的相机与激光雷达空间标定方法。该方法包括：获取由所述相机对ArUCO标定板采集的图像数据，并获取由所述激光雷达对所述ArUCO标定板采集的点云数据；针对图像数据，提取图像中的ARUCO标记物，利用其计算相机的位姿。针对点云数据，提取单帧数据中的特征点，利用帧间匹配关系计算激光雷达的位姿。选取关键帧（包含激光雷达和图像数据），并根据关键帧之间的相对位姿关系，建立手眼标定方程。求解手眼标定方程，获得相机与所述激光雷达之间的初始空间标定参数。在关键帧中，根据初始空间标定参数将激光雷达数据投影到图像上，建立光度误差与重投影误差联合优化的标定参数函数，求解获得精确的相机与激光雷达之间的目标空间标定参数。

本发明授权由粗到精的相机与激光雷达空间标定方法在权利要求书中公布了：1.一种由粗到精的相机与激光雷达空间标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取由所述相机对ArUCO标定板采集的图像数据，并获取由所述激光雷达对所述ArUCO标定板采集的点云数据；所述相机和所述激光雷达同步采集； 针对所述图像数据，提取每帧图像中的ArUCO标定板的像素坐标，并基于所述每帧图像中的ArUCO标定板的像素坐标计算所述每帧图像的相机位姿； 针对所述点云数据，提取每帧点云中的特征点，并根据帧间点云特征点的匹配关系计算所述每帧点云的雷达位姿； 从所述图像数据中选择多个第一关键帧，并从所述点云数据中选择多个第二关键帧； 基于所述多个第一关键帧及其相机位姿、所述多个第二关键帧及其雷达位姿，利用位姿变换的等价性构建手眼标定方程，求解所述手眼标定方程以得到所述相机与所述激光雷达之间的初始空间标定参数； 利用光度误差和重投影误差联合优化所述初始空间标定参数，获得所述相机与所述激光雷达之间的目标空间标定参数，包括： 基于所述点云数据获取所述ArUCO标定板上所有角点的三维空间坐标； 提取所述多个第一关键帧中每个所述第一关键帧上的所有角点； 基于所述所有角点的三维空间坐标、所述多个第一关键帧中每个所述第一关键帧上的所有角点的像素坐标、以及相机模型，构建重投影误差； 对于所述多个第一关键帧中的每个所述第一关键帧，基于所述初始空间标定参数将所述ArUCO标定板上的空间点投影到当前所述第一关键帧上，利用上一时刻第一关键帧上角点和投影到当前所述第一关键帧上的投影的灰度一致性，构建光度误差； 联合所述重投影误差和所述光度误差建立标定参数函数，并求解所述标定参数函数以获得所述相机与所述激光雷达之间的目标空间标定参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司，其通讯地址为：100013 北京市朝阳区和平里青年沟东路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。