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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利适用于水下受限空间的管汇连接位姿测量装置和求解算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120232338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510712201.2，技术领域涉及：G01B7/30；该发明授权适用于水下受限空间的管汇连接位姿测量装置和求解算法是由伊鹏;韩正儒;田兴辉;乔宇航;李娟;奈文强;齐云霄设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于水下受限空间的管汇连接位姿测量装置和求解算法在说明书摘要公布了：本申请涉及水下管道测量技术领域，尤其涉及一种适用于水下受限空间的管汇连接位姿测量装置和求解算法。装置包括角度测量机构和绳长检测机构，其通过定心机构固定在被测管道的法兰端面上；角度测量机构由正交轴系与磁耦合编码器构成，结合滑轨及测量绳伸出臂将线性位移映射为角度信号；绳长检测机构通过防腐壳体内的摩擦轮毂缠绕不锈钢测量绳，利用编码器检测旋转圈数以计算绳长；所述方法包括建立测量绳微元受力模型，基于抛物线理论计算悬垂曲线，构建绝对坐标系及参考坐标系，通过位姿参数与过渡矩阵解算两管道相对位姿。通过轻量化设计和低摩擦轴系降低潜水员作业负荷，结合抛物线理论与动态坐标变换实现高精度位姿测量。

本发明授权适用于水下受限空间的管汇连接位姿测量装置和求解算法在权利要求书中公布了：1.一种适用于水下受限空间的管汇连接位姿测量装置，其特征在于，包括角度测量机构2和绳长检测机构3；所述角度测量机构2和所述绳长检测机构3通过定心机构1固定在被测管道的法兰端面上，所述角度测量机构2包括正交倾角测量机构和测量绳角度测量机构，所述正交倾角测量机构包括编码器、固定在轴承支座24上的正交轴系，用于测量拉绳相对于管道法兰端面的水平与俯仰倾角，通过正交轴系的旋转角度输出信号；所述编码器与正交轴系下的水平连接轴22末端刚性连接；所述测量绳角度测量机构包括测量绳伸出臂25和滑轨27，所述滑轨27平行于水平连接轴22布置，所述测量绳伸出臂25与滑轨27滑动连接；所述测量绳角度测量机构通过测量绳的线性位移间接计算其与法兰端面的相对夹角，结合滑轨27运动映射角度变化； 绳长检测机构3，包括缠绕有不锈钢测量绳26的摩擦轮毂31和编码器，所述摩擦轮毂31通过编码器与旋转轴耦合，所述不锈钢测量绳26一端延伸至测量绳伸出臂25，另一端通过测量绳拉环32连接被测管道法兰端面； 所述定心机构1，包括传动组件10、支撑板11和基准端板13，所述传动组件10通过双向棘轮扳手12驱动，控制支撑板11张紧或放松。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学(华东)，其通讯地址为：266000 山东省青岛市黄岛区长江西路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。