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龙图腾网获悉上海几何伙伴智能驾驶有限公司申请的专利一种点云数据占据栅格高度维滤波方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120126103B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510607783.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种点云数据占据栅格高度维滤波方法及相关设备是由刘倩芸;陆新飞;潘松;戚英丽;陈斌;薛旦;张显宏;王海涛;史颂华设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云数据占据栅格高度维滤波方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种点云数据占据栅格高度维滤波方法及相关设备，方法包括：将点云数据投影至二维栅格地图中，获取二维栅格地图中每个观测栅格的二维特征信息；对每个观测栅格内的静态点云按照高度值集合进行聚类，得到至少一个聚类目标，并获取每个聚类目标的高度维特征信息；基于上一帧的状态特征信息构建当前帧预测栅格的状态特征值集合；将预测栅格与观测栅格进行两级关联，并基于关联结果更新或外推状态特征值集合；若观测栅格未与任何预测栅格关联，且满足新生条件，则新生为新生栅格并初始化其状态信息；最终筛除无效的预测栅格。本申请能够准确表达占据栅格内多个高度维聚类目标，有效提升了复杂多高度场景下的障碍结构建模能力。

本发明授权一种点云数据占据栅格高度维滤波方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种点云数据占据栅格高度维滤波方法，其特征在于，包括： 将点云数据投影至二维栅格地图中，获取所述二维栅格地图中每个观测栅格的第一二维特征信息，所述第一二维特征信息包括：平均位置、静态点云数量、动态点云数量，以及静态点云的高度值； 对每个所述观测栅格内的静态点云按照所述高度值集合进行聚类，得到至少一个聚类目标，并获取每个所述聚类目标的第一高度维特征信息，所述第一高度维特征信息包括：平均高度位置、聚类高度以及聚类静态点云数量； 基于上一帧中预测栅格的状态特征信息，确定当前帧中每个预测栅格的状态特征值集合； 将所述预测栅格与所述观测栅格进行两级关联，并基于关联结果对所述预测栅格的状态特征值集合进行更新或外推，其中，所述两级关联包括：第一级关联为基于二维位置的栅格级匹配，第二级关联为基于高度维聚类目标的匹配； 针对当前帧中未与任何预测栅格成功关联的观测栅格进行栅格新生，并初始化新生栅格的状态特征值集合； 对当前帧中所有预测栅格进行有效性判断，并将判断为无效的预测栅格从当前帧的栅格列表中移除； 将所述上一帧中预测栅格的静态点云数量、动态点云数量、检测帧数、静态点云占据概率、动态点云占据概率以及栅格成熟标志位，作为所述当前帧中预测栅格的第二二维特征信息； 将所述上一帧中预测栅格的每个聚类目标的高度维平均位置、高度维聚类高度、高度维静态点云占据概率以及高度维栅格成熟标志位，作为所述当前帧中预测栅格的第二高度维特征信息； 所述将所述预测栅格与所述观测栅格进行两级关联，并基于关联结果对所述预测栅格的状态特征值集合进行更新或外推的步骤，包括： 判断当前帧中每个预测栅格与观测栅格是否满足第一级关联条件； 若第一级关联成功，基于与其关联的所述观测栅格的第一二维特征信息，对所述预测栅格的第二二维特征信息进行更新操作； 若第一级关联失败，基于所述当前帧中预测栅格的状态特征值集合，同时对所述预测栅格的第二二维特征信息与第二高度维特征信息进行外推操作； 在第一级关联成功的基础上，判断当前帧中每个预测栅格与观测栅格是否满足第二级关联条件； 若第二级关联成功，则基于与其关联的所述观测栅格的第一高度维特征信息，对所述预测栅格的第二高度维特征信息进行更新操作； 若第二级关联失败，则基于所述当前帧中预测栅格的状态特征值集合，对所述预测栅格的高度维特征信息进行外推操作。

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