华北理工大学张钦禹获国家专利权
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龙图腾网获悉华北理工大学申请的专利一种基于三维空间球坐标系和二轴云台的多尺度的测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120147408B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510614352.4，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于三维空间球坐标系和二轴云台的多尺度的测量方法是由张钦禹;郝星晖;刘兴哲;王立亚;张春英;杨爱民设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于三维空间球坐标系和二轴云台的多尺度的测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于三维空间球坐标系和二轴云台的多尺度的测量方法，属于计算机视觉测量技术领域，收集实验数据，建立倍率与视场偏移关系模型;进行三维空间球坐标系的建立；获取识别到的目标物体的目标框，在大尺度下将识别到的目标框标定到三维空间球坐标系下;对所有目标物体进行三维空间注册后，将云台的中心视角移动到第一个目标物体的目标框中心处;在云台中心和目标框中心对齐后，不断放大倍率确保目标物体的最小外接框始终保持在相机视野内，并最大化放大目标物体的图像。该方法根据目标框的角度范围和云台的视场偏移模型，自动选择合适的倍率并精确调整云台视角，确保云台在不同倍率下能够准确覆盖目标区域，完成高精度的目标物测量。
本发明授权一种基于三维空间球坐标系和二轴云台的多尺度的测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维空间球坐标系和二轴云台的多尺度的测量方法，其特征在于，包括以下步骤： Step1:收集实验数据，建立倍率与视场偏移的三次样条插值模型； Step2:建立三维空间球坐标系，以云台的中心为球坐标系的原点，将云台的水平旋转角度∆θh映射为球坐标系中的经度，垂直旋转角度∆θv映射为球坐标系中的纬度，定义球坐标系的半径r为固定值； Step3:在Step2建立的三维空间球坐标系下，获取识别到的目标物体的目标框，在大尺度倍率下将识别到的多个目标框标定到三维空间球坐标系下； Step4：将云台的中心视角移动到第一个目标物体的目标框中心； Step5：在云台中心和目标框中心对齐后，通过三次样条插值模型计算不同倍率下的视角范围，不断放大倍率确保目标物体的最小外接框始终保持在相机视野内，并最大化放大目标物体的图像。
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