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龙图腾网获悉深圳潜行创新科技有限公司申请的专利基于多模态传感器的水下机器人自主避障与路径规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510600992.X，技术领域涉及：G05D1/622；该发明授权基于多模态传感器的水下机器人自主避障与路径规划系统是由张洵;陶冠润;王烈设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态传感器的水下机器人自主避障与路径规划系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多模态传感器的水下机器人自主避障与路径规划系统，具体涉及水下机器人导航领域，解决复杂环境多模态感知与路径规划问题，是基于声光波动规律的物理场矫正方式统一多源异构传感器特征空间，克服声呐与视觉数据因物理特性差异导致的融合偏差，使障碍物表征精度与动态环境适应性显著提升；动态置信决策机制结合路径曲率－力矩约束模型，将环境感知可信度与机器人运动性能同步融入路径生成过程，在规避几何碰撞风险的同时确保运动控制的可行性，解决了路径规划中安全性与可执行性的矛盾；全局路径优化通过物理场与动力学双约束下的迭代平滑处理，消除局部路径突变隐患，形成兼顾避障效率、能量消耗与运动稳定性的最优导航方案。

本发明授权基于多模态传感器的水下机器人自主避障与路径规划系统在权利要求书中公布了：1.基于多模态传感器的水下机器人自主避障与路径规划系统，其特征在于，包括：数据采集模块、物理矫正模块、特征融合模块、置信评估模块、路径规划模块和路径优化模块； 数据采集模块：同步获取声呐点云与双目视觉RGB－D数据，并依据统一时空基准划分为对齐处理单元； 物理矫正模块：对每个对齐处理单元的声呐数据求解Navier－Stokes方程补偿声波衰减，对视觉数据求解Maxwell方程矫正光波散射，输出物理场矫正数据集； 特征融合模块：将物理场矫正数据集输入基于声光波动约束的对抗生成网络，得到声呐－视觉融合特征矩阵； 置信评估模块：根据声呐－视觉融合特征矩阵计算声呐穿透能力量化值与视觉分辨能力量化值，并结合障碍物运动参数综合分析获取置信度参数； 路径规划模块：依据置信度参数划分敏感区域，将曲率－力矩映射函数嵌入A*算法并迭代调整路径节点曲率至力矩阈值内，得到候选路径； 路径优化模块：校验候选路径曲率连续性并消除力矩突变，输出全局避障路径。

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