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龙图腾网获悉天津大学申请的专利多机械臂协同运动的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510533638.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多机械臂协同运动的控制方法及装置是由穆朝絮;张俊楠;朱松;赵志甲;于金鹏;郑东亮设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机械臂协同运动的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多机械臂协同运动的控制方法及装置，可以应用于机械控制领域和智能制造领域。该多机械臂协同运动的控制方法包括：利用预测模型中的第一预测子模型处理多个机械臂的机械臂位姿信息和工件的工件位姿信息，得到工件的期望受力信息，期望受力信息表征工件处于期望工件位姿所需的受力，工件位姿信息包括期望工件位姿；利用预测模型中与多个机械臂各自对应的第二预测子模型分别处理期望受力信息和工件位姿信息，得到与期望受力信息相匹配的多个机械臂各自的动作操作指令；以及利用多个动作操作指令分别控制各自对应的机械臂，以对工件执行搬运任务，减少多机械臂运动过程中的力位耦合效应，利于多机械臂协同运动的稳定性。

本发明授权多机械臂协同运动的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多机械臂协同运动的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 利用预测模型中的第一预测子模型处理多个机械臂的机械臂位姿信息和工件的工件位姿信息，得到所述工件的期望受力信息，其中，多个所述机械臂用于协同搬运所述工件，所述期望受力信息表征所述工件处于期望工件位姿所需的受力，所述工件位姿信息包括所述期望工件位姿； 利用所述预测模型中与多个所述机械臂各自对应的第二预测子模型分别处理所述期望受力信息和所述工件位姿信息，得到与所述期望受力信息相匹配的多个所述机械臂各自的动作操作指令，其中，所述预测模型是基于激励函数训练得到的；以及 利用多个所述动作操作指令分别控制各自对应的所述机械臂，以对所述工件执行搬运任务； 所述利用预测模型中的第一预测子模型处理多个机械臂的机械臂位姿信息和工件的工件位姿信息，得到所述工件的期望受力信息，包括： 利用所述第一预测子模型的卷积层处理多个所述机械臂位姿信息和所述工件位姿信息，得到有向图，所述有向图包括表征机械臂位姿信息的子图和表征所述工件位姿信息的全局节点，所述全局节点与所述子图连接；以及 将所述有向图输入所述第一预测子模型的注意力层，得到所述期望受力信息。

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