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龙图腾网获悉南京岚江智能装备科技有限公司;江苏岚江智能科技有限公司;南京岚江软件科技有限公司申请的专利基于无人机高清地图的植保机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120027783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510512531.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于无人机高清地图的植保机器人路径规划方法及系统是由张洪菠;李大利设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机高清地图的植保机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于无人机高清地图的植保机器人路径规划方法及系统，属于机器人路径规划技术领域，具体包括：利用无人机对果园进行飞行测绘，获取果园的地图图像，并对获取的果园地图图像进行预处理，对预处理后的果园地图图像进行区域分割，构建果园区域特征模型，根据植保机器人的机械结构和运动特性，建立运动学模型，确定机器人在二维平面内的可行运动状态集合，对植保机器人的路径进行规划，得到植保机器人的运行路径，对植保机器人的运行路径进行优化和平滑处理，并根据植保机器人的实际运动性能，对植保机器人的运行路径进行局部调整；能够在复杂多变的果园环境中始终保持顺畅作业，不会因环境变化而停滞或失误，提高了自动化作业水平。

本发明授权基于无人机高清地图的植保机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于无人机高清地图的植保机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 利用无人机对果园进行飞行测绘，获取果园的地图图像，并对获取的果园地图图像进行预处理； 对预处理后的果园地图图像进行区域分割，构建果园区域特征模型； 根据植保机器人的机械结构和运动特性，建立运动学模型，确定机器人在二维平面内的可行运动状态集合； 对植保机器人的路径进行规划，得到植保机器人的运行路径； 对植保机器人的运行路径进行优化和平滑处理，并根据植保机器人的实际运动性能，对植保机器人的运行路径进行局部调整； 所述对植保机器人的路径进行规划，得到植保机器人的运行路径，包括： 设定当前节点m的坐标为xm,ym，目标节点G的坐标为xG,yG，根据距离项、植保机器人运动成本项和果园区域特征成本项，建立路径函数； 从起始节点开始，将起始节点加入到列表List中，每次从List中选择路径函数最小的节点m进行扩展，当检测到当前节点段为可逾越障碍节点时，标记为跳跃节点，根据植保机器人的运动模型、果园区域的可达性和跳跃节点，生成节点m相邻的可行节点集合Nm； 对于每个相邻节点xl∈Nm，计算起始节点到节点xl的实际路径成本gbxl，同时计算节点xl的路径函数值hxl，根据gbxl与hxl之和评估节点xl的综合价值，如果节点xl不在列表List中，则将节点xl加入列表List中，并记录节点xl的前驱节点为m，如果节点xl在列表List中，并且新计算的gbxl与hxl之和小于旧值，则更新节点xl的实际路径成本gbxl和记录节点xl的前驱节点为m； 在节点搜索过程中，若其中一个节点的坐标与目标节点的坐标在预设的误差范围内，判定找到了目标节点，搜索过程结束，然后从目标节点开始，沿着每个节点的前驱节点指针进行回溯，依次记录经过的节点，最终得到从起始节点到目标节点的完整路径。

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