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龙图腾网获悉杭州君辰机器人有限公司申请的专利一种用于整经上纱的自动上纱系统及自动上纱方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120026422B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510496544.X，技术领域涉及：D02H3/00；该发明授权一种用于整经上纱的自动上纱系统及自动上纱方法是由邵碧璐设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于整经上纱的自动上纱系统及自动上纱方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于整经上纱的自动上纱系统及自动上纱方法，所述的自动上纱系统包括多轴机械臂、隔板取放夹具、去袋夹具和丝饼取放夹具，隔板取放夹具用于在多轴机械臂的带动下动作以移除放置于每层丝饼上的隔板，去袋夹具用于在多轴机械臂的带动下动作以移除套设于每个丝饼外的套袋，丝饼取放夹具用于在多轴机械臂的带动下动作以转运丝饼；去袋夹具包括与多轴机械臂安装的第一安装座、设置于第一安装座的第一气动夹爪以及设置于第一安装座与第一气动夹爪之间的弹性件，弹性件用于调节第一气动夹爪与套袋之间的作用力。应用本申请能够在整经上纱工序中实现自动化丝饼上架，提升工作效率。

本发明授权一种用于整经上纱的自动上纱系统及自动上纱方法在权利要求书中公布了：1.一种用于整经上纱的自动上纱方法，其特征在于，所述自动上纱方法应用自动上纱系统实现，所述自动上纱系统包括多轴机械臂（1）、隔板取放夹具（2）、去袋夹具（3）和丝饼取放夹具（4），所述隔板取放夹具（2）、去袋夹具（3）和丝饼取放夹具（4）均安装于多轴机械臂（1）； 所述隔板取放夹具（2）用于在多轴机械臂（1）的带动下动作以移除放置于每层丝饼（8）上的隔板（9），所述去袋夹具（3）用于在多轴机械臂（1）的带动下动作以移除套设于每个丝饼（8）外的套袋，所述丝饼取放夹具（4）用于在多轴机械臂（1）的带动下动作以转运丝饼（8）； 所述去袋夹具（3）包括与所述多轴机械臂（1）安装的第一安装座（30）、设置于所述第一安装座（30）的第一气动夹爪（31）以及设置于第一安装座（30）与第一气动夹爪（31）之间的弹性件（32），所述弹性件（32）用于在第一气动夹爪（31）与套袋抵接时施压于第一气动夹爪（31），以调节第一气动夹爪（31）与套袋之间的作用力； 所述自动上纱方法包括以下步骤： 所述多轴机械臂（1）带动所述隔板取放夹具（2）动作，所述隔板取放夹具（2）动作至与放置于每层丝饼（8）上的隔板（9）对接并将隔板（9）移除； 所述多轴机械臂（1）带动所述去袋夹具（3）动作，所述去袋夹具（3）动作至与套设于丝饼（8）外的套袋对接并将套袋移除； 所述多轴机械臂（1）带动所述丝饼取放夹具（4）动作，所述丝饼取放夹具（4）动作至与丝饼（8）对接并将丝饼（8）转运至丝架上； 其中，所述去袋夹具（3）动作至与套设于丝饼（8）外的套袋对接并将套袋移除包括： 步骤S100：所述第一气动夹爪（31）向下移动至与套袋抵接，控制所述第一气动夹爪（31）夹持套袋并在向上移动第一设定距离后松开套袋； 步骤S200：所述第一气动夹爪（31）向下移动至与套袋抵接，控制所述第一气动夹爪（31）重新夹持套袋并向上移动第二设定距离； 所述第二设定距离大于所述第一设定距离，并且所述第二设定距离能够使得套袋与丝饼（8）分离。

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