哈尔滨工业大学(深圳)梅杰获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利一种非一致约束下多节点着陆器协同避障决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115959306B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211743039.3，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种非一致约束下多节点着陆器协同避障决策方法是由梅杰;柴敬轩;马广富;吴伟仁设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种非一致约束下多节点着陆器协同避障决策方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种非一致约束下多节点着陆器协同避障方法，其中方法包括：控制多节点着陆器下降到预设的高度，获取星表的环境地图；计算所述多节点着陆器虚拟中心的轨迹和各个节点的位置；基于所述多节点着陆器的构型势场、避障势场和避碰势场等柔性变换约束，确定各节点相对所述虚拟中心的实时距离，计算各节点自身的轨迹；控制各节点跟踪所述自身的轨迹实现协同避障。本方法赋予未来的小行星探测器，在执行着陆和样本返回任务时，具备能够稳健准确的附着在具有较高科学价值的着陆点，能够应对各种危险底线，如陡峭的坡面，狭长的山谷等。
本发明授权一种非一致约束下多节点着陆器协同避障决策方法在权利要求书中公布了：1.一种非一致约束下多节点着陆器协同避障方法，其特征在于，所述多节点着陆器包括柔性体、设置在所述柔性体内部的三个刚性节点，三个刚性节点的中心为虚拟中心，以所述虚拟中心为原点建立虚拟中心坐标系所述方法包括以下步骤： S100、控制多节点着陆器下降到预设的高度，获取星表的环境地图； S200、计算所述多节点着陆器虚拟中心的轨迹δvt和各个节点的位置pit； S300、基于所述多节点着陆器的构型势场、避障势场和避碰势场柔性变换约束，确定各节点相对所述虚拟中心的实时距离rit，计算各节点自身的轨迹δit； S400、控制各节点跟踪所述自身的轨迹δit实现协同避障。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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