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龙图腾网获悉上海飒智智能科技有限公司申请的专利基于多传感器融合技术的关节伺服模组虚拟力矩传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115805611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211178204.5，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权基于多传感器融合技术的关节伺服模组虚拟力矩传感器是由张建政;韦鲲;董易;邹金沛;黄振彪;李亮华设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合技术的关节伺服模组虚拟力矩传感器在说明书摘要公布了：本发明属于关节伺服模组技术领域，具体涉及基于多传感器融合技术的关节伺服模组虚拟力矩传感器，包括计算模块以及安装在谐波减速器输入端和输出端的第一转动角测量器和第二转动角测量器；本发明在基于谐波减速器的伺服模组上，利用第一转动角测量器和第二转动角测量器的输出转动差值在一定程度上表征关节力矩的特性，之后利用多传感器融合技术结合人工神经元学习算法，最终搭建出一种虚拟力矩传感器，本发明的虚拟力矩传感器无需额外加装转矩传感器，具有成本低，系统可靠性高，力矩计算准确、动态响应高的特点。

本发明授权基于多传感器融合技术的关节伺服模组虚拟力矩传感器在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合技术的关节伺服模组虚拟力矩传感器，其特征在于，用于关节伺服模组的力矩测量，所述关节伺服模组基于柔性传动的谐波减速器实现电机减速；所述虚拟力矩传感器包括： 第一转动测量器，安装在所述谐波减速器的输入端，用于测量谐波减速器输入端的电机转子角度数据； 第二转动测量器，安装在所述谐波减速器的输出端，用于测量所述谐波减速器的输出端转动角度数据； 计算模块，内置有神经元学习算法，与所述第一转动测量器及第二转动测量器通信，用于采集所述第一转动测量器及第二转动测量器之间的转动差值； 其中： 所述计算模块，包括第一控制核心和第二控制核心，所述第一控制核心执行电机伺服控制算法并接收两个转动角测量器的输出信号，所述第二控制核心执行虚拟转矩传感器算法，接收所述转动差值、电流指令和电机速度数据，输出计算出的测算转矩； 所述计算模块将所述测算转矩反馈至所述第一控制核心； 所述第二控制核心配置有大容量RAM，用于存储历史运行数据； 所述测算转矩基于所述转动差值计算得出、基于所述关节伺服模组的转矩观测器转矩数据得到以及基于所述电机的电流数据计算得出； 所述神经元学习算法配置为采集各所述转动差值后，基于多传感器融合技术将所述转动差值结合所述测算转矩进行学习计算，得到所述谐波减速器的精准转矩； 所述神经元学习算法在伺服驱动器中执行； 所述神经元学习算法配置包括： 对所述转动差值与谐波减速器刚性系数计算的测算转矩进行动态学习，建立转动角测量器角度差与力矩之间的关系表达模型； 将所述关系表达模型与基于电流指令的测算转矩进行多传感器融合，实时剔除幅值过大或者过小的测算转矩，生成精准转矩。

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