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龙图腾网获悉上海卓昕医疗科技有限公司申请的专利机械结构自主检测方法、系统、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115407754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211024465.1，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权机械结构自主检测方法、系统、设备和存储介质是由吕文尔;苏明轩;王少白设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械结构自主检测方法、系统、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机械结构自主检测方法、系统、设备和存储介质。通过本发明提供的技术方案，使得机械结构在上电启动后的自检过程中，能够对自身的动力学参数进行获取、识别以及与出厂预设参数之间对比，从而获得机械结构在长期使用过程中的动力学参数漂移情况。本发明提供的技术方案能够有效避免机械结构在长期使用过程中发生的结构变化而导致的控制精度降低的风险，使得在机械结构正式使用前的预先矫正得以实现，特别适用于对机械结构控制精度要求较高的应用领域，保障了机械结构的控制精度和运行安全，具有可推广价值。

本发明授权机械结构自主检测方法、系统、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械结构自主检测方法，所述机械结构包括若干可活动部件，其特征在于，包括如下步骤： 在所述机械结构处于启动阶段的情况下，获取所述机械结构的所处环境信息； 获取所述机械结构的每个所述可活动部件的机械限位信息以及运动速度限制信息； 根据所述环境信息、所述机械限位信息以及所述运动速度限制信息，制定自主检测轨迹； 其中，在所述机械结构的每个所述可活动部件沿所述自主检测轨迹进行运动的过程中，不与环境发生碰撞，且每个所述可活动部件的运动均满足对应的机械限位和运动速度限制； 控制所述机械结构中的所述可活动部件根据所述自主检测轨迹进行运动； 在所述可活动部件的运动过程中，获取每个所述可活动部件的连接处对应的关节力矩参数以及关节位置参数； 根据所述关节力矩参数和所述关节位置参数，获取所述机械结构对应的动力学参数，并将所述动力学参数与所述机械结构的出厂预设值进行比较； 在所述动力学参数与所述出厂预设值的差值处于预设区间的情况下，通过控制器控制所述机械结构执行正常运行； 所述自主检测轨迹根据下式进行确定： 其中：为基频，为傅里叶级数谐波的级数，为所述可活动部件的初始化位置，为所述可活动部件的实时运动位置，以及为系统参数； 所述以及所述的选择满足如下约束条件： 其中，，为预先设定的运行时间，为采样时间，为所述可活动部件的最小机械限位，为所述可活动部件的最大机械限位，为所述可活动部件的最小运动速度，为所述可活动部件的最大运动速度，为正向运动学，为所述机械结构保证不发生碰撞的工作空间。

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