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龙图腾网获悉深圳市北斗云信息技术有限公司申请的专利一种双目特征匹配位移测量方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115100284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210730878.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种双目特征匹配位移测量方法及装置是由李柯含;李慧生;袁畅;汪洋;段雄德;王超设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双目特征匹配位移测量方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种双目特征匹配位移测量方法及装置，包括获取双目摄像头拍摄的历史帧图像以及当前帧图像，其中历史帧图像为左右摄像头在第一时刻对目标分别进行拍摄得到的l0图像、r0图像，当前帧图像为左右摄像头在第二时刻对目标分别进行拍摄得到的ln图像、rn图像；在历史帧图像以及当前帧图像上提取特征点，特征点包括角点亚像素坐标以及对应的ORB描述，根据ORB描述对历史帧图像以及当前帧图像进行特征点匹配，确定同一特征点在l0、r0、ln、rn图像上的亚像素坐标；对于每一特征点，执行位移测量操作，进而得到该特征点在第二时刻相对于第一时刻的z、x、y方向位移，本发明提供的方法及装置，能够有效提高位移测量的精确度。

本发明授权一种双目特征匹配位移测量方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种双目特征匹配位移测量方法，其特征在于，所述方法包括： 获取双目摄像头拍摄的历史帧图像以及当前帧图像，其中历史帧图像为左右摄像头在第一时刻对目标分别进行拍摄得到的l0图像、r0图像，当前帧图像为左右摄像头在第二时刻对目标分别进行拍摄得到的ln图像、rn图像； 在历史帧图像以及当前帧图像上提取特征点，所述特征点是在角点所在位置生成的特征点，所述特征点包括角点亚像素坐标以及对应的ORB描述，所述ORB描述为通过ORB算法生成的每个亚像素坐标角点的ORB描述，根据ORB描述对历史帧图像以及当前帧图像进行特征点匹配，确定同一特征点在l0、r0、ln、rn图像上的亚像素坐标； 对于每一特征点，执行以下位移测量操作： 根据该特征点在历史帧图像对应的视差以及当前帧图像对应的视差，分别计算得到该特征点对应的历史帧距离以及当前帧距离，并根据历史帧距离以及当前帧距离计算得到该特征点在第二时刻相对于第一时刻的Z方向位移； 根据该特征点在l0与ln图像或者在r0与rn图像上的亚像素坐标之差，得到x方向像素变化量、y方向像素变化量；根据该特征点对应的当前帧距离以及双目摄像头参数，计算得到该特征点对应的x方向比例尺与y方向比例尺；根据该特征点对应的x方向像素变化量、y方向像素变化量、x方向比例尺以及y方向比例尺，计算得到该特征点在第二时刻相对于第一时刻的x方向位移、y方向位移。

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