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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114623827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210210803.4，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备是由路兆铭;初星河;周书亚;温向明;张晓洋设计研发完成，并于2022-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备。该室内分布有多个室内天线，所述多个室内天线分别经由多个馈线连接到在该室外设置以接收卫星导航信号的一个室外天线。所述方法包括：对于多个室内天线中的每一个室内天线，基于卫星导航信号而确定与该室内天线对应的天线位置并估算出与该室内天线对应的接收机钟差；根据多个室内天线各自的馈线的长度和接收机钟差，确定多个室内天线中与终端邻近的一个室内天线作为邻近天线；根据邻近天线对应的所述天线位置，确定终端的初始位置；根据终端实时获取的惯性测量数据和初始位置而确定终端的最终位置。

本发明授权室内终端定位方法、系统、装置以及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种室内终端定位方法，其中，该室内分布有多个室内天线，所述多个室内天线分别经由多个馈线连接到在该室外设置以接收卫星导航信号的一个室外天线，所述方法包括： 对于所述多个室内天线中的每一个室内天线，响应于接收到经由该室内天线转发的所述卫星导航信号，基于所述卫星导航信号而确定该室内天线的天线位置并估算出与该室内天线对应的接收机钟差；所述接收机钟差满足如下表达式： 其中，δt为所述接收机钟差，pi为所述室内天线的天线位置，卫星在地心地固坐标系下的位置信息记为xi，yi，zi，所述终端在地心地固坐标系下的位置信息记为x，y，z，c为光速； 根据所述多个室内天线各自的所述馈线的长度和所述接收机钟差，确定所述多个室内天线中与所述终端邻近的一个室内天线作为第一邻近天线； 根据所述第一邻近天线的所述天线位置，确定所述终端的初始位置； 根据所述终端实时获取的惯性测量数据和所述初始位置而确定所述终端的最终位置； 所述基于所述卫星导航信号而确定该室内天线的天线位置并估算出与该室内天线对应的接收机钟差，包括： 根据所述卫星导航信号，获取卫星导航观测量； 根据所述卫星导航观测量，确定该室内天线的天线位置；其中，所述天线位置满足如下表达式： Pseudorange＝c·tRx-tTx·10-9； 其中，Pseudorange为拟极差，tTx为卫星导航信号发送时间，tRx为卫星导航信号接收时间，c为光速； 根据所述天线位置，估算出与该室内天线对应的接收机钟差； 所述根据所述多个室内天线各自的所述馈线的长度和所述接收机钟差，确定所述多个室内天线中与所述终端邻近的一个室内天线作为第一邻近天线，包括： 根据所述多个室内天线各自的所述接收机钟差，对于室外的同一接收机的接收机钟差服从均值为零的高斯分布，得到室外接收机钟差； 所述根据所述多个室内天线各自的所述馈线的长度、所述接收机钟差和所述室外接收机钟差，确定所述终端与每一个室内天线的距离；所述终端与每一个室内天线的距离满足如下表达式： c·δt＝c·δt,out+li+d； 其中，li为所述多个室内天线各自的所述馈线的长度，δt,out为所述室外接收机钟差，d为所述终端与每一个室内天线的距离； 根据所述终端与每一个室内天线的距离，确定所述多个室内天线中与所述终端邻近的一个室内天线作为所述第一邻近天线。

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