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龙图腾网获悉重庆金山医疗器械有限公司申请的专利胶囊控制装置、磁控胶囊内镜移动控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111345773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811566149.0，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权胶囊控制装置、磁控胶囊内镜移动控制系统及方法是由邬墨家;陈容睿设计研发完成，并于2018-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本胶囊控制装置、磁控胶囊内镜移动控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种胶囊控制装置及磁控胶囊内镜移动控制系统，该系统包括磁控胶囊和磁场控制台，磁控胶囊包括设有第一磁铁的胶囊本体以及设于胶囊本体内的胶囊控制器，磁场控制台包括磁场控制器、机械臂移动控制单元和自由端设有第二磁铁的可移动机械臂，机械臂移动控制单元与可移动机械臂连接，胶囊控制器和磁场控制器通过无线通信单元连接，相互通信；磁场控制器控制输出端连接一驱动单元，驱动单元与可移动机械臂连接；胶囊内窥镜内设有磁感应模块，磁感应模块与胶囊控制器连接。该磁控胶囊内镜移动控制系统结构简单，由磁场控制器控制驱动单元按设定好的移动轨迹驱动可移动机械臂移动，磁感应模块实时检测磁控胶囊是否受控。

本发明授权胶囊控制装置、磁控胶囊内镜移动控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种磁控胶囊内镜移动控制系统，包括磁控胶囊内镜和磁场控制台，所述磁控胶囊内镜包括设有第一磁铁的胶囊本体以及设于胶囊本体内的胶囊控制器，所述磁场控制台包括磁场控制器、机械臂移动控制单元和自由端设有第二磁铁的可移动机械臂，所述机械臂移动控制单元与可移动机械臂连接，对可移动机械臂可进行手动移动控制，其特征在于，所述胶囊控制器和磁场控制器通过无线通信单元连接，相互通信；所述磁场控制器控制输出端连接一驱动单元，所述驱动单元与所述可移动机械臂连接，对可移动机械臂可进行自动移动控制； 所述磁控胶囊内镜内设有磁感应模块，所述磁感应模块与胶囊控制器连接，向所述胶囊控制器发送磁场强度信息，并通过无线通信模块发送至所述磁场控制器； 还包括一找回指令输入单元，该找回指令输入单元与所述磁场控制器连接，向所述磁场控制器发送找回指令，所述磁场控制器接收到该指令后控制可移动机械臂移动； 控制磁控胶囊内镜移动时： S1,操作人员操作磁控胶囊内镜系统的控制台上的机械臂移动控制单元来控制可移动机械臂移动，通过可移动机械臂与磁控胶囊内镜之间的磁作用力控制胶囊移动； 操作人员操作机械臂移动控制单元控制可移动机械臂移动时，磁场控制器记录可移动机械臂的移动轨迹； S2，所述磁感应模块实时采集磁场强度信息，并发送给所述磁场控制器； 当t时刻采集磁场强度较t-1时刻所采集的磁场强度变小,且变化值大于设置的磁场变化阈值时，磁场控制器记录此时可移动机械臂的位置信息，记为胶囊偏离起点A点； 或者，当采集磁场强度小于设置的磁场强度阈值时，磁场控制器记录此时可移动机械臂的位置信息，记为胶囊偏离起点A点； S3，当操作人员发现磁控胶囊内镜不受控时，操作人员通过找回指令输入单元发出找回指令，并将此时可移动机械臂的位置记为B点； S5，磁场控制器接收到该找回指令后，磁场控制器从可移动机械臂移动轨迹中提取出A点到B点的可移动机械臂移动轨迹，即磁控胶囊内镜偏离轨迹； 磁场控制器通过驱动单元控制所述可移动机械臂根据所述胶囊偏离轨迹反向移动，直至可移动机械臂回到胶囊偏离起点A点； 然后控制驱动模块向X、Y或Z轴任意方向移动可移动机械臂，移动后如果磁场控制器所获得的磁场强度信息是由弱向强变化，则代表该移动方向是正确的，则磁场控制器继续控制机械臂向该方向运动，直至胶囊受控，磁场信息回到稳定的水平；如果向此方向移动，磁场强度信息并未变化，或者变小，则代表该移动方向是错误的，磁场控制器控制可移动机械臂回到胶囊偏离起点A点，可移动机械臂回位后磁场控制器再控制可移动机械臂向另一方向移动，检测磁场大小有无变化，以此类推，直到移动到正确的方向并使胶囊受控。

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