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龙图腾网获悉禹治环境科技(浙江)有限公司申请的专利仿生鱼群与无人机协同采样的水质智能监测方法、系统及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120387657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510876722.1，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权仿生鱼群与无人机协同采样的水质智能监测方法、系统及计算机设备是由孙宁;胡清启设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿生鱼群与无人机协同采样的水质智能监测方法、系统及计算机设备在说明书摘要公布了：本发明涉及环境监测技术领域，具体涉及仿生鱼群与无人机协同采样的水质智能监测方法、系统及计算机设备。方法包括：利用GIS数据划分监测网格单元，建立分层通信架构，动态部署仿生鱼群进行实时水质监测，并通过模糊规则调度优化资源分配；整合历史污染事件数据和实时传感数据构建水质评价指标体系，采用纳什均衡策略确定最优权重生成动态污染态势云图；构建劣态指纹库实现污染事件的快速识别并触发两级响应机制；最后结合仿生鱼群采样数据与无人机预扩散坐标动态模拟治理措施的效果。实现了空‑水一体化高效监测，提高了水质异常检测的精准性和时效性，为水域环境保护提供了全面的技术支撑。

本发明授权仿生鱼群与无人机协同采样的水质智能监测方法、系统及计算机设备在权利要求书中公布了：1.仿生鱼群与无人机协同采样的水质智能监测方法，其特征在于，包括： 基于目标水域的地理信息系统数据划分监测网格单元，建立无人机与仿生鱼群的分层通信架构，根据监测网格单元环境参数，动态部署仿生鱼群，无人机遥感和仿生鱼群传感器实时监测水质异常，通过模糊规则调度仿生鱼群，实现监测资源与水文特征的初始适配； 无人机汇集历史污染事件数据及实时鱼群传感数据，构建水质评价指标体系，采用纳什均衡策略，基于博弈论评价指标体系中污染物扩散速度、浓度梯度变化率、生态毒性指数的最优综合权重，基于权重结果生成动态污染态势云图，指挥鱼群优先巡游高权重区域； 根据存储的历史污染事件峰值数据形成劣态指纹库；当在高权重区域的鱼群传感器检测到实时数据与指纹库特征匹配度超限，立即触发两级响应：1）仿生鱼群自动提升加密采样频率；2）无人机向控制中心发送污染预扩散坐标； 接入仿生鱼群采样数据与无人机获取的污染预扩散坐标，动态模拟采取治理措施后的水质演化轨迹，判断治理措施的可行性； 所述分层通信架构包括空中通信层、水面中继层和水下通信层的三阶协同机制； 其中，空中通信层通过无人机构建动态拓扑网络，水面中继层采用自适应波束成形技术实现跨介质信号转换，水下通信层基于仿生鱼群的分布式传感网络执行水声通信与能量自协调协议； 所述模糊规则调度机制采用多输入多输出模糊推理系统，输入变量包括污染物浓度梯度、水温突变率、溶解氧垂直分层系数及浊度时空变异系数，输出变量为仿生鱼群的三维游动轨迹偏移量与采样频域增益系数； 所述纳什均衡策略构建的博弈模型包含非合作竞争关系的三类决策主体：污染物迁移动力学主体、生态毒性响应主体和监测资源约束主体； 博弈模型的形式如下： ； 其中，分别代表污染物扩散速度、浓度梯度变化率和生态毒性指数的权重，为调整系数，用于平衡准确性和适应性的权重； 各主体的策略空间定义为权重分配概率分布，效用函数综合考虑污染预警时效性、生物毒性暴露风险及能耗成本约束，通过求解混合策略纳什均衡获得指标权重的帕累托最优解； 计算规则如下： ； ； 其中，为粒子的速度，为粒子的位置，即权重配置，为粒子的历史最优解，为全局最优解，为惯性权重，为加速系数，为随机数。

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