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龙图腾网获悉电子科技大学中山学院申请的专利一种基于运动发散量的人形机器人分级受扰恢复控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510846091.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于运动发散量的人形机器人分级受扰恢复控制方法是由杨亮;徐文骏;潘明攀;郭志军设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运动发散量的人形机器人分级受扰恢复控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于运动发散量的人形机器人分级受扰恢复控制方法，该方法通过IMU和状态信号实时检测机器人质心位置和速度来估计外力干扰，对估计出的外力进行死区滤波和记忆衰减处理后，基于线性倒立摆模型计算当前运动发散量，根据估计的外力修正运动发散量的实际偏移方向并计算其相对于零力矩点的偏移量，通过计算偏移量的最大安全阈值将受扰程度分为轻微、中等和严重三级，针对不同等级采用相应的恢复策略，最终根据修正的落地点规划实时摆动腿路径以供机器人跟踪控制，实现机器人的自适应受扰恢复。

本发明授权一种基于运动发散量的人形机器人分级受扰恢复控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于运动发散量的人形机器人分级受扰恢复控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 1通过IMU和状态信号实时检测当前机器人质心位置和速度，以此来估计所受到的外力干扰； 2对估计的外力进行死区滤波和记忆衰减处理； 3基于线性倒立摆模型计算当前的修正运动发散量ξf； 4计算当前的零力矩点pzmp与修正发散量ξf之间的偏移量Δξf； 5计算偏移量的最大安全阈值Δξfmax； 6根据偏移量Δξf的大小将受扰程度分为三级：轻微、中等和严重； 7针对不同受扰等级采用相应的恢复策略：轻微受扰时不调整，中等受扰和严重受扰时分别给予不同的补偿量； 8根据修正的落地点规划实时摆动腿路径以供机器人进行跟踪控制，通过上述分级控制实现机器人的自适应受扰恢复； 所述步骤2中估计力滤波方法：根据估计的外力大小进行不同设置，以区别大小扰动，设置死区阈值Fdead＝0.5μmg，Fmin＝1.0μmg,其中μ为地面的摩擦系数， 当时视为无扰动状态，取 当时采用线性插值，取 当时， 所述步骤2中估计力记忆衰减处理方法：估计力经过滤波后，进行对大冲击的检测，当检测到当前外力估计值超过阈值时，外力记忆值更新为当前外力；否则，记忆值按指数形式衰减： 其中，表示外力记忆值，为当前外力估计值，γ是记忆衰减系数，满足0γ1，Fth为冲击检测阈值,取Fth＝2Fmin。

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