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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部申请的专利受限水域三维路线平滑方法、系统、设备、产品及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120351938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510822795.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权受限水域三维路线平滑方法、系统、设备、产品及介质是由魏彤锦;徐雪峰;刘洧铖;李军;王益民;于双宁;龚璐设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本受限水域三维路线平滑方法、系统、设备、产品及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及水下航线规划领域，提供受限水域三维路线平滑方法、系统、设备、产品及介质，包括：获取目标水域的水下地形图，在目标水域中确定路径端点；计算生长系数，路径生成算法根据路径端点生成原始路径，对原始路径进行修正，得到第一航行路径；确定优化起始点，第一航行路径中选取待优化路径；在待优化路径中选取路径段起点和路径段终点，进行最远无障碍点搜索得到优化后子路线，并将最远无障碍点作为新的路径段终点进行最远无障碍点搜索，直至最远无障碍点为所述路径段起点，得到第二航行路径；对第二航行路径进行平滑化处理，进行安全性校验得到目标路径，水下航行器依照目标路径航行。本发明可以提供较为合理的目标路径。

本发明授权受限水域三维路线平滑方法、系统、设备、产品及介质在权利要求书中公布了：1.受限水域三维路线平滑方法，其特征在于，包括： S1：确定目标水域，获取目标水域的水下地形图，在目标水域中确定路径端点； S2：在水下地形图中确定包括横向最大距离和纵向最大距离的最大受限距离，选取路径生成算法，通过最大受限距离计算生长系数，路径生成算法根据路径端点生成原始路径，并使用生长系数对原始路径进行修正，得到第一航行路径； S3：根据最大受限距离确定优化起始点，通过优化起始点从第一航行路径中选取待优化路径； S4：在待优化路径中选取路径段起点和路径段终点，从路径段终点开始进行最远无障碍点搜索，将路径段终点和最远无障碍点之间的连线作为优化后子路线，并将最远无障碍点作为新的路径段终点进行最远无障碍点搜索，直至最远无障碍点为所述路径段起点，由优化后子路线组成第二航行路径； S5：对第二航行路径进行平滑化处理，并对平滑化后的第二航行路径和第一航行路径进行安全性校验，得到目标路径，水下航行器依照目标路径航行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部，其通讯地址为：300130 天津市红桥区丁字沽一号路268号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。