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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种面向全水深海域的船舶动力定位控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510822900.2，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种面向全水深海域的船舶动力定位控制方法及系统是由徐凯;王岭;王小东;刘金龙;王福;孟令桐;齐孟松;刘一辰设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向全水深海域的船舶动力定位控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶运动控制技术领域，具体公开了一种面向全水深海域的船舶动力定位控制方法及系统，方法包括：S1：实时测量水深，并结合船舶吃水深度计算水深吃水比；S2：根据水深吃水比，更新水深自适应的船体动力学模型；S3：根据更新后的水深自适应的船体动力学模型，利用最优化二次型指标，计算实时最优控制力；S4：根据实时最优控制力进行动力定位控制。本发明能够使动力定位系统兼容深水、浅水作业区的控制需求，避免因浅水域船体惯性增大、阻尼增大、推力损失引起的控制漂移、失稳发散等问题。

本发明授权一种面向全水深海域的船舶动力定位控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向全水深海域的船舶动力定位控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：实时测量水深，并结合船舶吃水深度计算水深吃水比； S2：根据水深吃水比，更新水深自适应的船体动力学模型； 在S2中，根据水深吃水比和当前使用的水深吃水比，计算水深吃水比的变化率； 水深吃水比的变化率超过阈值时，计算惯性质量矩阵和阻尼系数矩阵，更新水深自适应的船体动力学模型；否则，保持惯性质量矩阵和阻尼系数矩阵不变； 惯性质量矩阵的计算公式为： 其中，为水深吃水比，为不同水深条件下的包含附加质量的船舶纵向质量，为不同水深条件下的包含附加质量的船舶横向质量，为不同水深条件下的包含附加质量的船舶转艏惯量，为不同水深条件下的包含附加质量的船舶艏向对横向的耦合质量，为不同水深条件下的包含附加质量的船舶横向对艏向的耦合质量，为无限水深区域的包含附加质量的船舶纵向质量，为无限水深区域的包含附加质量的船舶横向质量，为无限水深区域的包含附加质量的船舶转艏惯量，为无限水深区域的包含附加质量的船舶艏向对横向的耦合质量，为无限水深区域的包含附加质量的船舶横向对艏向的耦合质量，为与相关的第一惯性质量矩阵修正系数，为与相关的第二惯性质量矩阵修正系数，为与相关的第三惯性质量矩阵修正系数，为与相关的第四惯性质量矩阵修正系数，为与相关的第五惯性质量矩阵修正系数，为与相关的第六惯性质量矩阵修正系数，为与相关的第七惯性质量矩阵修正系数，为与相关的第八惯性质量矩阵修正系数，为与相关的第九惯性质量矩阵修正系数，为与相关的第十惯性质量矩阵修正系数； S3：根据更新后的水深自适应的船体动力学模型，利用最优化二次型指标，计算实时最优控制力； S4：根据实时最优控制力进行动力定位控制。

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