买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州泛嘉科技有限公司申请的专利机器人多模态感知与运动协同控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510814097.8，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权机器人多模态感知与运动协同控制方法及装置是由杨隐峰;何保山;朱小芳设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人多模态感知与运动协同控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人多模态感知与运动协同控制方法及装置，机器人方法包括：通过布设在机器人作业区域中的多类传感器按照预设周期获取多类传感器信息，作为多模态感知数据，多模态感知数据包括激光雷达数据、红外传感器数据和视觉传感器数据，机器人作业区域中设有传送设备；基于多模态感知数据，分析传送设备的传送带的传送参数和传送带上货物的货物参数；根据传送参数以及货物参数，动态调整机器人的机械臂的历史动作参数，得到适用于传送设备的最优运动协同参数；构建并执行最优运动协同参数对应的动作控制指令，以对传送带上的货物进行作业。因此，采用本申请实施例，能够提升分拣效率，降低维护成本，并保证整个生产流程的稳定性。

本发明授权机器人多模态感知与运动协同控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人多模态感知与运动协同控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括： 通过布设在机器人作业区域中的多类传感器按照预设周期获取多类传感器信息，作为多模态感知数据，所述多模态感知数据包括激光雷达数据、红外传感器数据和视觉传感器数据，所述机器人作业区域中设有传送设备； 基于所述多模态感知数据，分析所述传送设备的传送带的传送参数和所述传送带上货物的货物参数； 根据所述传送参数以及所述货物参数，动态调整所述机器人的机械臂的历史动作参数，得到适用于所述传送设备的最优运动协同参数； 所述传送参数包括所述传送带的运行速度、倾斜角度以及磨损数据；所述货物参数包括货物在所述传送带上的中心坐标、尺寸大小以及与传送带边缘的相对位置； 所述根据所述传送参数以及所述货物参数，动态调整所述机器人的机械臂的历史动作参数，得到适用于所述传送设备的最优运动协同参数，包括： 将所述运行速度、倾斜角度通过动态傅里叶变换转换为频域特征； 根据所述磨损数据，构建所述传送带的磨损热力图； 将所述频域特征与所述磨损热力图进行融合，得到环境编码向量； 采用注意力机制将所述中心坐标、尺寸大小和相对位置进行注意力编码，生成每个货物的货物编码向量； 将所述环境编码向量与所述货物编码向量输入预先训练的动作参数分析模型中，输出所述机器人的机械臂的当前动作参数； 在所述当前动作参数与所述机器人的机械臂的历史动作参数不一致的情况下，将所述历史动作参数替换为所述当前动作参数，得到适用于所述传送设备的最优运动协同参数；其中， 所述将所述频域特征与所述磨损热力图进行融合，得到环境编码向量，包括： 提取所述磨损热力图的空间信息； 将所述磨损热力图的空间信息映射到所述频域特征上，以将所述频域特征与所述磨损热力图的空间信息进行拼接，得到拼接特征； 将所述拼接特征进行编码，得到环境编码向量； 构建并执行所述最优运动协同参数对应的动作控制指令，以对所述传送带上的货物进行作业。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州泛嘉科技有限公司，其通讯地址为：311200 浙江省杭州市萧山区博学路618号萧山科创中心B座2203-2室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。