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龙图腾网获悉浙江省农业科学院申请的专利用于水产巡检机器人的自由度实现装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510813374.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于水产巡检机器人的自由度实现装置及其控制方法是由叶宏宝;周成全;孙大伟;李陈设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于水产巡检机器人的自由度实现装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水产巡检技术领域，具体涉及用于水产巡检机器人的自由度实现装置及其控制方法。方法包括：基于目标行程距离以及目标旋转角度，将升降运动轨迹和旋转运动轨迹分别划分为7阶段加速度S型曲线；采用多轴协同规划策略对双加速度S型曲线的参数进行联合优化，得到最优双加速度S型曲线参数，再计算得到升降运动轨迹和旋转运动轨迹的7阶段速度S型曲线，作为速度映射规则；实时获取升降距离以及旋转角度，计算实际升降速度以及实际旋转速度；基于实际升降速度以及实际旋转速度，按照速度映射规则动态调整速度输出，在实现悬轨式水产巡检机器人多角度检测的同时，能够兼顾悬挂结构稳定性与复合运动平滑性，有效提高检测精度。

本发明授权用于水产巡检机器人的自由度实现装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.用于水产巡检机器人的自由度实现装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于目标行程距离以及目标旋转角度，将升降运动轨迹和旋转运动轨迹分别划分为7阶段加速度S型曲线，得到双加速度S型曲线，所述阶段包括加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速； 采用多轴协同规划策略对双加速度S型曲线的参数进行联合优化，得到最优双加速度S型曲线参数； 基于最优双加速度S型曲线参数，计算得到升降运动轨迹和旋转运动轨迹的7阶段速度S型曲线，作为速度映射规则； 实时获取升降距离以及旋转角度，并计算得到实际升降速度以及实际旋转速度； 基于实际升降速度以及实际旋转速度，按照速度映射规则采用PID控制算法动态调整速度输出； 其中，采用多轴协同规划策略对双加速度S型曲线的参数进行联合优化，得到最优双加速度S型曲线参数，包括： 建立垂向力平衡以及旋转扭矩平衡的双轴耦合关系式； 定义多轴运动约束条件，所述约束条件包括机械强度约束以及运动干涉约束； 以最小化总运动时间以及惯性冲击力为目标构建参数优化函数，在约束条件下采用拉格朗日乘数法求解参数优化函数，得到最优双S型曲线参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江省农业科学院，其通讯地址为：310021 浙江省杭州市上城区德胜中路298号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。