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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利车辆悬架控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120348113B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510812958.9，技术领域涉及：B60G17/0165；该发明授权车辆悬架控制方法、装置、电子设备及存储介质是由黄勇;刘长鹏;曹晓宁;张众华设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆悬架控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车辆悬架控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中，车辆悬架控制方法包括：获取对车辆行驶路面进行预瞄识别，得到的预瞄障碍物的障碍物信息及障碍物识别置信度；根据障碍物信息确定车辆中悬架的执行器的最优控制力；在多个预设置信度区间中确定障碍物识别置信度所属的目标置信度区间；根据目标置信度区间及最优控制力确定对悬架的实际控制力。本申请实施例可以根据不同障碍物识别置信度进行悬架实际输出力的分级控制，使对悬架的实际输出力的控制与障碍物识别置信度匹配，使对悬架的实际输出力的控制更加符合车辆实际行驶工况需要，提高车辆舒适性，提高车辆通过障碍物时的平顺性，并节省悬架控制的能耗。

本发明授权车辆悬架控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆悬架控制方法，其特征在于，包括： 获取对车辆行驶路面进行预瞄识别，得到的预瞄障碍物的障碍物信息及障碍物识别置信度，所述障碍物信息包括：时间修正参数，所述时间修正参数用于将路面高程曲线由空间域转换成时间域的路面激励信息； 根据所述障碍物信息确定所述车辆中悬架的执行器的最优控制力； 在多个预设置信度区间中确定所述障碍物识别置信度所属的目标置信度区间； 根据所述目标置信度区间及所述最优控制力确定对所述悬架的实际控制力； 所述方法还包括： 获取前轮下摆臂在第一窗口期内的多个第一簧下加速度； 根据多个所述第一簧下加速度确定车辆是否行驶过包含脉冲障碍物的脉冲路面； 若确定车辆行驶过包含脉冲障碍物的脉冲路面，根据所述第一窗口期内的多个第一簧下加速度与所述障碍物信息对所述预瞄障碍物与所述脉冲障碍物进行时空一致性匹配； 根据所述第一窗口期内的多个第一簧下加速度及所述障碍物信息对所述预瞄障碍物与所述脉冲障碍物进行时空一致性匹配，包括： 根据所述第一窗口期内的多个第一簧下加速度确定车轮行驶到脉冲障碍物上的脉冲边缘时刻； 若所述脉冲边缘时刻位于根据所述障碍物信息确定的预设时间范围内且障碍物纵向距离的动态误差符合正态分布，根据所述障碍物信息确定所述预瞄障碍物的第一凹凸属性，根据所述第一窗口期内的多个第一簧下加速度确定所述脉冲障碍物的第二凹凸属性； 确定所述第一凹凸属性与所述第二凹凸属性是否一致； 若所述第一凹凸属性与所述第二凹凸属性一致，确定所述预瞄障碍物与所述脉冲障碍物的时空一致性匹配通过； 若所述预瞄障碍物与所述脉冲障碍物的时空一致性匹配成功，根据所述第一窗口期内的多个第一簧下加速度更新时间修正参数，按照预设更新规则更新所述障碍物识别置信度。

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