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龙图腾网获悉北京云力境安科技有限公司申请的专利一种机械臂轨迹规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120307306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510804647.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂轨迹规划方法、装置、设备及介质是由江维;江国豪;蔺志伟设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂轨迹规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机械臂控制技术领域，提供一种机械臂轨迹规划方法、装置、设备及介质，包括：拟合障碍物包围盒在机器人坐标系下的位姿；拟合机器人包围盒；以操作臂末端工具中心点为起始点，以输送臂末端工具中心点为终止点，结合待拟合轨迹长度和避障空间生成操作臂的运动轨迹曲线；从运动轨迹曲线中提取轨迹点位，规划操作臂在各轨迹点位的姿态，验证操作臂的轨迹点位是否可达，不可达的情况下，调整操作臂在对应轨迹点位的姿态；可达的情况下，操作臂的轨迹点位由当前内镜输送长度进行匹配，操作臂的轨迹点位通过操作臂的位姿进行描述。本申请通过环境感知、运动学建模和轨迹生成，在复杂多变的手术环境中实现精准避障，提升安全性和可靠性。

本发明授权一种机械臂轨迹规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂轨迹规划方法，其特征在于，应用于软式内镜操控机器人系统，所述软式内镜操控机器人系统包括输送臂和操作臂，所述方法包括： 获取手术环境中障碍物的点云数据，拟合障碍物包围盒在机器人坐标系下的位姿； 获取操作臂末端工具中心点和输送臂末端工具中心点在机器人坐标系下的位姿，结合机器人结构参数拟合机器人包围盒； 基于当前内镜输送长度得到待拟合轨迹长度，基于所述障碍物包围盒在机器人坐标系下的位姿得到避障空间，以所述操作臂末端工具中心点为起始点，以所述输送臂末端工具中心点为终止点，结合所述待拟合轨迹长度和所述避障空间，生成所述操作臂的运动轨迹曲线； 从所述运动轨迹曲线中提取轨迹点位，规划所述操作臂在各所述轨迹点位的姿态； 验证所述操作臂的所述轨迹点位是否可达，在所述操作臂的所述轨迹点位不可达的情况下，调整所述操作臂在对应所述轨迹点位的姿态；在所述操作臂的所述轨迹点位可达的情况下，所述操作臂的所述轨迹点位由所述当前内镜输送长度进行匹配，所述操作臂的所述轨迹点位通过所述操作臂的位姿进行描述； 以所述操作臂末端工具中心点为起始点，以所述输送臂末端工具中心点为终止点，结合所述待拟合轨迹长度和所述避障空间，生成所述操作臂的运动轨迹曲线，包括： 所述运动轨迹曲线采用B样条曲线进行描述，所述B样条曲线通过优化模型求解，所述优化模型的目标函数为： ； 其中： —影响当前曲线值的控制点； —节点向量； —曲线二阶导数的平方积分； —权重系数； —B样条曲线； —节点； —内镜总长度； —当前内镜输送长度； 所述优化模型的约束条件包括： ； 其中： —k次B样条基函数； —起始点； —终止点； —障碍物包围盒； —避障安全距离。

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