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龙图腾网获悉合肥众安睿博智能科技有限公司申请的专利一种基于无人机视觉感知的公路场景多目标跟踪系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120298460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510795576.X，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于无人机视觉感知的公路场景多目标跟踪系统是由任广鑫;储诗韵;张敏;朱陈林;詹从月;朱承喜;刘聃;方勉设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机视觉感知的公路场景多目标跟踪系统在说明书摘要公布了：本发明涉及交通管理技术领域，尤其涉及一种基于无人机视觉感知的公路场景多目标跟踪系统，通过高清摄像头与5G通信技术，实现公路场景视频的高效采集与低延迟回传，为后续处理提供可靠数据基础；通过数据预处理与飞行控制，提升视频质量和提高飞行效率，并根据关键动态目标的运动轨迹分析结果动态调整无人机路径；通过one‑shotdetector模型与光流法，获取关键动态目标，并结合深度学习算法与多目标跟踪技术，实现有效追踪，从而提高目标检测的准确性与跟踪的稳定性；通过解析关键动态目标的运动轨迹，并将关键动态目标的运动轨迹分析结果可视化，直观展现关键动态目标运动轨迹。

本发明授权一种基于无人机视觉感知的公路场景多目标跟踪系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机视觉感知的公路场景多目标跟踪系统，其特征在于：包括无人机平台、地面控制站、目标检测与跟踪模块以及运动轨迹分析与可视化模块； 无人机平台：实时采集公路场景视频，并回传采集到的视频数据，其中无人机平台包括图像采集单元、数据回传单元； 地面控制站：处理无人机传输的视频数据并生成飞行控制指令以动态调整路径，其中地面控制站包括数据预处理单元、飞行控制单元； 目标检测与跟踪模块：通过one-shotdetector模型提取公路场景关键动态目标特征并跨帧匹配统计，同时结合光流法分析静态物体运动矢量以抵消无人机干扰，获取关键动态目标真实运动信息；其中，目标检测与跟踪模块包括关键动态目标获取单元、关键动态目标关联单元、运动补偿单元、关键动态目标检测单元以及关键动态目标跟踪单元； 关键动态目标跟踪单元用于接收关键动态目标检测单元的输出，通过构建增量式动态特征记忆，结合场景密度动态调整阈值，通过记忆库实现轨迹关联与初始化的过程包括： 针对每个识别出的关键动态目标，计算连续A帧的加速度变化率和检测置信度，并将加速度变化率和检测置信度组合为动态属性向量；其中，A帧为动态属性计算窗口长度，用于计算动态属性的连续帧数； 提取关键动态目标的外观特征描述符，与动态属性向量关联存储；建立一个记忆池，仅存储最近G个运动轨迹片段的动态属性及外观特征描述符，其中G为记忆池最大存储轨迹片段数量； 统计当前公路场景画面中关键动态目标的数量，并估算关键动态目标分布的密集程度，即根据当前帧中关键动态目标数量，与所在公路场景的区域面积，计算公路场景密度因子； 基于公路场景密度因子，调整基础关联匹配阈值以及调整基础检测置信度阈值； 基于记忆库进行运动轨迹关联与初始化：对当前帧中的每个关键动态目标，与记忆池中的运动轨迹片段进行比对，计算关联代价，即将马氏距离与外观距离加权融合为关联代价； 若关键动态目标连续N帧同时满足关联代价小于基础关联匹配阈值，检测置信度大于基础检测置信度阈值，则认为该关键动态目标属于此运动轨迹，为其分配唯一ID，并正式初始化运动轨迹，生成带有唯一ID的初始运动轨迹；其中，N帧为运动轨迹初始化窗口长度，用于运动轨迹初始化的连续匹配帧数； 运动轨迹分析与可视化模块：解析关键动态目标的运动轨迹，并将关键动态目标的运动轨迹分析结果可视化；其中，运动轨迹分析与可视化模块包括运动轨迹分析单元、可视化单元。

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