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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种面状软体平行抓手及其多模态抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120269602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510781362.7，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种面状软体平行抓手及其多模态抓取方法是由李基拓;刁小桔;龙俊财;倪奕帆;周煜亮;陆国栋设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面状软体平行抓手及其多模态抓取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面状软体平行抓手及其多模态抓取方法，其中面状软体平行抓手包括两个平行的软体手掌，刚性连接件及连接螺钉；软体手掌包括密封板，两个管状驱动器，四个拉伸限制条，抓取层和末端限位块；利用电流产生的焦耳热控制低熔点合金的相变从而产生刚度的变化，在管状驱动器充正压时可以产生伸长、左弯曲、右弯曲和扭曲四种工作模式；通过气压和电热协同控制以及两个平行软体手掌的组合，只利用弯曲变形，可以实现一种包络抓取模式和三种勾挂模式。面状平行软体抓手将点线接触升级为面接触，显著提升摩擦力与支撑力，可稳固抓取大尺寸、复杂曲面甚至多凸凹特征的目标。

本发明授权一种面状软体平行抓手及其多模态抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种面状软体平行抓手，其特征在于，该抓手包括刚性连接件、连接螺钉和两个平行的软体手掌；所述刚性连接件由PLA材料通过3D打印直接制作得到；所述软体手掌为刚软混合物，包括密封板，两个管状驱动器，四个拉伸限制条，抓取层和末端限位块；所述密封板为PLA材料通过3D打印得到；所述两个管状驱动器，四个拉伸限制条，抓取层和末端限位块均是通过多种硬度的硅胶浇筑、粘结得到；所述刚性连接件上的定位槽和软体手掌的上的密封板定位槽通过互相镶嵌的方式配合连接，再通过刚性连接件的定位孔和密封板定位孔完全定位，密封板定位孔中的螺纹与连接螺钉进行完全固定；所述软体手掌包括密封板、 第一管状驱动器、第二管状驱动器、第一拉伸限制条、第二拉伸限制条、第三拉伸限制条、第四拉伸限制条、抓取层和末端限位块；其中密封板包括密封板进气通道、密封板定位孔和密封板定位槽，所述密封板上的气孔和刚性连接件上的气孔是对齐的，使得气管能够顺利进入各个管状驱动器中；每个管状驱动器顶层与密封板两端的圆形板进行粘接；所述软体手掌上的四个拉伸限制条由硅胶包覆层、加热丝、低熔点合金组成，所诉加热丝呈螺旋状嵌入硅胶包覆层中，内部有中空管道放入低熔点合金；加热丝在通入电流后能在5s内产生焦耳热，所述管状驱动器拉伸时螺旋状缠绕的加热丝能够同时进行拉伸，且不破坏加热丝本体；所述加热丝还与外部电控系统相接，用于实现不同的温度调节；所述低熔点合金在30~65摄氏度即完成固液相变；具体地，在加热到相变温度时液化，使得拉伸限制条的限制解除，冷却时固化、瞬间锁定拉伸限制条的姿态并提高模量，从而实现“软-硬”切换的可编程刚度；当配合冷却层实现降温时，拉伸限制条则回到固态。

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