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龙图腾网获悉四川省公路规划勘察设计研究院有限公司;四川乐西高速公路有限责任公司;四川高速公路建设开发集团有限公司;四川川西投资管理有限责任公司;四川省交通运输厅信息中心;西南交通大学申请的专利一种基于墙面倾斜状态的巡检无人机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510766535.8，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于墙面倾斜状态的巡检无人机控制方法及系统是由兰富安;许长枫;李宁;乔科;邹海云;黄兵;慈彬;付鸿杰;江勇顺;刘勇;何杰;徐熙;董胜勇;文燕;朱劲;张界;汪军;李本伟;白皓;李涛;向宝山;张国强;张涛;周俊哲;陈程;邝靖;曾艳;杨洁;廖泽明;宋路兵;许世聪;张果;李艳;沈国焱;徐芳雅;许元设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于墙面倾斜状态的巡检无人机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于墙面倾斜状态的巡检无人机控制方法及系统，涉及墙面检测相关技术领域，所述巡检无人机通过负压吸附到墙面上并在墙面上进行爬行，在巡检无人机朝向墙面的表面上设置有四个相同的距离传感器和一个摄像头，四个距离传感器分别设置在摄像头的四周，且任意两个距离传感器在表面上形成的连线均通过摄像头的中心点，形成相对设置，基于相对设置的距离传感器对墙面的倾斜状态进行检测，根据检测结果控制巡检无人机进行位姿调整，不仅可以适用于与水平面平行的墙面，还可以适用于与水平面倾斜的墙面，保证无人机在巡检过程中碰撞墙面的时候始终保持与墙面平行的飞行方式。

本发明授权一种基于墙面倾斜状态的巡检无人机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于墙面倾斜状态的巡检无人机控制方法，其特征在于，所述巡检无人机通过负压吸附到墙面上并在墙面上进行爬行，在巡检无人机朝向墙面的表面上设置有四个相同的距离传感器和一个摄像头，四个距离传感器分别设置在摄像头的四周，形成相对设置，且相对设置的两个距离传感器在表面上形成的连线通过摄像头的中心点，使两条连线相互垂直，方法包括以下步骤： S1、对巡检无人机上搭载的水平仪的测量值进行监测，当测量值为0时，将巡检无人机朝向墙面的表面作为基准水平面； S2、获得四个距离传感器的距离值，根据相对设置的距离传感器之间的距离值在墙面上形成两条待测线，计算待测线与基准水平面之间的线面夹角； S3、根据待测线与基准水平面之间的线面夹角对墙面进行平面倾斜计算，得到墙面相对于基准水平面的倾斜状态，包括倾斜角度和倾斜方向； 所述步骤S3中包括以下步骤： S31、获得两条待测线分别与基准水平面之间的线面夹角； S32、根据线面夹角确定两条待测线所在墙面的斜面法向量； S33、计算斜面法向量与基准水平面之间的夹角，将夹角作为墙面相对于基准水平面的倾斜角度； S34、计算斜面法向量在基准水平面上的水平分量，根据水平分量的反方向计算得到墙面相对于基准水平面的倾斜方向； S4、根据倾斜状态对测量值进行更新，通过水平仪向巡检无人机发送控制指令，控制巡检无人机调整基准水平面，并以垂直于墙面的方向朝墙面靠近； S5、当巡检无人机在墙面上进行爬行时，通过摄像头实时采集墙面的图片并记录相应的无人机经纬度坐标，根据无人机经纬度坐标与墙面上桩号的桩号经纬度对图片打上桩号标签，以桩号标签将图片切割为桩号分段图片，对桩号分段图片进行病害识别、存储并显示。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川省公路规划勘察设计研究院有限公司;四川乐西高速公路有限责任公司;四川高速公路建设开发集团有限公司;四川川西投资管理有限责任公司;四川省交通运输厅信息中心;西南交通大学，其通讯地址为：610000 四川省成都市高新区天府一街535号1栋3层2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。