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龙图腾网获悉浙江华是科技股份有限公司申请的专利一种基于多模态数据融合的船舶点云补全方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120278874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510769567.3，技术领域涉及：G06T3/08；该发明授权一种基于多模态数据融合的船舶点云补全方法及系统是由俞永方;王宪保;项圣;沈董杰;余凤寅;毛刊设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态数据融合的船舶点云补全方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于多模态数据融合的船舶点云补全方法及系统。其中，该方法包括：通过编码‑转换‑解码网络架构，将二维船舶图像映射为全局结构完整的重建点云；将原始船舶点云与重建点云进行粗配准与精配准，得到目标配准点云；将目标配准点云采用泊松圆盘采样得到均匀分布配准点云；将均匀分布配准点云根据倒角距离划分为高精度点云和低精度点云；对二维船舶图像、高精度点云和低精度点云提取特征并进行特征融合，得到融合特征；根据融合特征分别对高精度点云和低精度点云进行优化补全并进行合并，得到船舶补全点云。该方法采用多模态数据融合以及基于融合特征的偏移量预测与移动，实现了船舶点云补全，显著提升了船舶点云数据的完整性和精度。

本发明授权一种基于多模态数据融合的船舶点云补全方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态数据融合的船舶点云补全方法，其特征在于，包括： S1、通过编码-转换-解码网络架构，将二维船舶图像映射为全局结构完整的重建点云； S2、将原始船舶点云与所述重建点云进行粗配准与精配准，得到目标配准点云； S3、将目标配准点云采用泊松圆盘采样得到均匀分布配准点云； S4、将均匀分布配准点云根据倒角距离划分为高精度点云和低精度点云； S5、对二维船舶图像、高精度点云和低精度点云提取特征，并进行特征融合，得到融合特征； S6、根据融合特征分别对高精度点云和低精度点云进行优化补全，并进行合并，得到船舶补全点云； 所述S4包括： S41、对于均匀分布配准点云中的每个点，计算其到原始船舶点云的最近邻距离； S42、将均匀分布配准点云随机划分为两个点集，计算两个点集的倒角距离； S43、根据均匀分布配准点云中的每个点的最近邻距离和倒角距离，将均匀分布配准点云划分为高精度点云和低精度点云； 所述S5包括： S51、对二维船舶图像采用轻量级卷积神经网络提取语义特征并映射至点云分辨率，得到逐点图像特征； S52、对高精度点云和低精度点云采用FPFH描述子提取局部几何特征，得到点云特征； S53、将逐点图像特征与点云特征沿通道维度直接拼接，并简化特征维度得到所述融合特征。

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