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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于空天跨域协同的无人机视觉定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510753740.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于空天跨域协同的无人机视觉定位方法是由刘赶超;袁媛;李正曦;刘康设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空天跨域协同的无人机视觉定位方法在说明书摘要公布了：本申请属于无人机视觉定位技术领域。本申请提供一种基于空天跨域协同的无人机视觉定位方法。本公开实施例结合特征点提取网络和特征匹配网络，在复杂场景下仍能实现鲁棒的特征点提取与匹配；通过位置范围的动态预测，减少匹配的计算复杂度，提高效率；遥感图像与无人机图像的融合定位，能够适应无GNSS环境下的场景；从数据采集到定位结果输出，方法自动化程度高。

本发明授权一种基于空天跨域协同的无人机视觉定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空天跨域协同的无人机视觉定位方法，其特征在于，该方法包括： 获取当前视角的无人机图像； 利用特征点提取网络对无人机图像进行特征提取，得到细粒度特征图和粗粒度特征图，并对细粒度特征图和粗粒度特征图进行特征重建，得到融合特征； 利用特征点提取网络对融合特征图进行特征点提取和描述符生成，以得到目标特征点和其对应的目标描述符； 根据无人机的历史位置信息，获取若干个遥感图像，利用特征点提取网络对每个遥感图像进行特征提取，以得到若干组遥感特征点和其对应的遥感描述符； 基于所有遥感特征点和其对应的遥感描述符，利用特征匹配网络对目标特征点和目标描述符进行遍历匹配，选择特征点匹配最多的遥感图像为最优遥感图像；具体包括：利用MLP网络对目标特征点进行位置编码后，与目标描述符进行特征编码，以得到目标编码图；针对一对遥感特征点和其对应的描述符，利用MLP网络对遥感特征点进行位置编码后，与遥感描述符进行特征编码，以得到遥感编码图；将目标编码图和所有遥感编码图分别输入至图神经注意力网络中更新得到增强后的目标编码图和增强后的遥感编码图；根据增强后的目标编码图和增强后的遥感编码图构建扩展置信度矩阵，并通过Sinkhorn算法迭代求解最终的匹配矩阵；根据最终的匹配矩阵，选择特征点匹配最多的遥感图像为最优遥感图像； 对最优遥感图像的中心点进行坐标变换，将其映射到实际的地理坐标系中，得到无人机当前位置的视觉定位结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。