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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种基于多模态融合的混凝土裂缝三维重建方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120259573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510751650.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于多模态融合的混凝土裂缝三维重建方法、系统及介质是由邓朋儒;姚嘉鹏;李淳;王肃;李昕润;何旭辉设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态融合的混凝土裂缝三维重建方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模态融合的混凝土裂缝三维重建方法、系统及介质，涉及结构工程检测技术领域，包括如下步骤：获取目标结构的结构图像帧序列和结构激光雷达点云帧序列；得到裂缝分割后的裂缝掩码图帧；得到整体结构去噪点云图；获取可见点云上色点云地图和可见点云语义分割点云地图；获取整体三维上色点云地图和整体三维语义分割点云地图；获取整体三维点云标记地图；基于三维点云标记地图进行裂缝三维属性测量获取裂缝三维几何信息。本发明提供的方法，设计多帧和多模态融合的裂缝结构重建框架，能适应各种三维结构的裂缝检测，并且可以基于整体三维点云标记地图实现裂缝的宽度信息、裂缝位置以及裂缝走向信息的同时检测。

本发明授权一种基于多模态融合的混凝土裂缝三维重建方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态融合的混凝土裂缝三维重建方法，其特征在于，包括如下步骤： S10，按预设采集轨迹采集获取目标结构的结构图像帧序列和结构激光雷达点云帧序列，并获取各个采集时刻对应的采集设备位姿； S20，采用裂缝语义分割模型对每一帧所述结构图像帧进行分割处理，得到裂缝分割后的裂缝掩码图帧； 步骤S20具体包括：采用裂缝语义分割模型对每一帧所述结构图像帧进行分割处理，得到裂缝分割后的初始掩码图，所述初始掩码图具有黑白标记和语义信息；将所述初始掩码图裁切成若干特征图片，对所述特征图片进行处理提取裂缝骨架图，所述裂缝骨架图具有表征各个像素点距离最近边缘距离值的像素颜色；把所述裂缝骨架图转化成一组像素坐标点集，进行下采样后提取像素关键点；对像素关键点列表进行排序和下采样，基于数量阈值进行特征图片的标记；根据所述特征图片的标记作为大模型的提示点，导入所述特征图片对应的所述结构图像帧至大模型进行裂缝掩码优化，采用宽度优化阈值进行筛选得到裂缝掩码图帧； S30，基于所述结构激光雷达点云帧和对应的雷达测量位姿进行三维点云建图并进行处理得到整体结构去噪点云图，所述雷达测量位姿基于设备外部参数和对应采集时刻的所述采集设备位姿获取； S40，基于至少两个所述雷达测量位姿通过球面插值计算获取任意时刻时的雷达实时估计位姿，根据所述雷达实时估计位姿和设备外部参数获取各个相机关键拍摄时刻时对应的关键拍摄位姿，所述相机关键拍摄时刻为结构图像关键帧对应的拍摄时刻，所述结构图像关键帧从所述结构图像帧中确定； S50，获取所述关键拍摄时刻对应的可见三维点云，根据所述关键拍摄位姿将所述可见三维点云的三维点分别投到对应的结构图像关键帧和裂缝掩码图帧进行点云上色和语义分割获取可见点云上色点云地图和可见点云语义分割点云地图； S60，对所有的结构图像关键帧和裂缝掩码图帧进行点云上色和语义分割处理，获取整体三维上色点云地图和整体三维语义分割点云地图； S70，将整体三维上色点云地图和整体三维语义分割点云地图融合获取带裂缝信息且上色的整体三维点云标记地图； S80，基于三维点云标记地图进行裂缝三维属性测量获取裂缝三维几何信息，所述裂缝三维几何信息包括裂缝的宽度信息、裂缝位置以及裂缝走向信息。

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