天津昊野科技有限公司;天津飞舶科技有限公司张超获国家专利权
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龙图腾网获悉天津昊野科技有限公司;天津飞舶科技有限公司申请的专利水下推进器故障检测方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120277431B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510748532.1，技术领域涉及：G06F18/22；该发明授权水下推进器故障检测方法、装置及计算机可读存储介质是由张超;钟齐;邓彦辉;刘雷;高万良;韩野;陈晓罗;范朝伟设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本水下推进器故障检测方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了水下推进器故障检测方法、装置及计算机可读存储介质，用于提高检测故障的准确性。本申请方法包括：根据多推进器系统中各个推进器的推力能力、推力方向以及控制分配系数，建立推进器之间的功能相似性关系和控制耦合关系；基于功能相似性关系和控制耦合关系，构建多推进器系统的联合状态预测模型；采集各个推进器的当前运行状态数据和控制输入数据；将控制输入数据输入联合状态预测模型，以计算各个推进器的预测运行状态数据；采集各个推进器的实际运行状态数据，根据实际运行状态数据和预测运行状态数据计算状态残差；将状态残差与预设阈值进行比较，以判断多推进器系统是否存在故障。
本发明授权水下推进器故障检测方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.水下推进器故障检测方法，其特征在于，包括： 根据多推进器系统中各个推进器的推力能力、推力方向以及控制分配系数，建立推进器之间的功能相似性关系和控制耦合关系； 基于所述功能相似性关系和所述控制耦合关系，构建所述多推进器系统的联合状态预测模型； 采集各个推进器的当前运行状态数据和控制输入数据，所述运行状态数据包括转速、电流、推力反馈和姿态响应； 将所述控制输入数据输入所述联合状态预测模型，以计算各个推进器的预测运行状态数据； 采集各个推进器的实际运行状态数据，根据所述实际运行状态数据和所述预测运行状态数据计算状态残差；其中，所述实际运行状态数据为所述当前运行状态数据对应的下一时刻的数据； 将所述状态残差与预设阈值进行比较，以判断所述多推进器系统是否存在故障； 若存在故障，则根据所述状态残差的分布特征和所述控制耦合关系确定故障推进器和故障类型。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津昊野科技有限公司;天津飞舶科技有限公司，其通讯地址为：300074 天津市北辰区青光镇腾兴道13号29-1；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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