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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种负载自适应关节模组及其控制方法、控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510743078.0，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种负载自适应关节模组及其控制方法、控制系统是由李智军;王鑫祥;李国欣设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种负载自适应关节模组及其控制方法、控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种负载自适应关节模组及其控制方法、控制系统，所述关节模组包括：电机组件，包括无框力矩电机及输出轴；扭矩补偿组件，包括扭矩补偿轴及补偿齿轮组，补偿齿轮组的一端与扭矩补偿轴刚性连接，另一端通过可切换传动结构与输出轴联动；扭矩切换组件，包括离合驱动装置及套设于输出轴上的离合器，离合器具有结合套，离合驱动装置用于驱动结合套轴向移动以控制补偿齿轮组与输出轴的动力通断；传感器模块，包括固定于输出轴上的扭矩传感器，所述扭矩传感器用于实时监测输出轴的负载扭矩。通过扭矩切换组件实现了扭矩补偿组件与电机组件动力输出的并联及断开，显著提升了关节模组的负载自适应能力与能源效率。

本发明授权一种负载自适应关节模组及其控制方法、控制系统在权利要求书中公布了：1.一种负载自适应关节模组，其特征在于，包括： 电机组件100，包括无框力矩电机2、与电机2输出端连接的减速器1、以及由减速器1驱动的输出轴10； 扭矩补偿组件200，包括液压驱动的扭矩补偿轴20及补偿齿轮组3，所述补偿齿轮组3的一端与扭矩补偿轴20刚性连接，另一端通过可切换传动结构与输出轴10联动； 扭矩切换组件300，包括离合驱动装置8及套设于输出轴10上的离合器5，所述离合器5具有结合套52，所述离合驱动装置8用于驱动结合套52轴向移动以控制补偿齿轮组3与输出轴10的动力通断； 传感器模块，包括固定于输出轴10上的扭矩传感器，所述扭矩传感器用于实时监测输出轴10的负载扭矩； 所述补偿齿轮组3包括：固定于扭矩补偿轴20上的第一齿轮31，以及可旋转地安装于输出轴10上的第二齿轮32； 所述第一齿轮31和所述第二齿轮32通过至少一个中间齿轮啮合传动，或者直接啮合形成传动链； 所述离合器5的结合套52内周设有轴向延伸的凹槽521，所述输出轴10上设有与结合套52对应的第一同步环6，所述补偿齿轮组3的第二齿轮32上设有结合套52对应的第二同步环7，所述第一同步环6及第二同步环7外周设有与所述凹槽521匹配的凸块522； 当结合套52轴向移动至第一位置时，其凹槽521同时啮合第一同步环6和第二同步环7的凸块522，实现扭矩补偿组件200与输出轴10的动力耦合； 所述输出轴10与扭矩补偿轴20平行设置，并通过轴连接套12保持间距，所述轴连接套12两端分别与两轴通过轴承转动连接。

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