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龙图腾网获悉山东新华医疗器械股份有限公司申请的专利一种机器人建图与定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510733705.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种机器人建图与定位方法、装置、设备及存储介质是由司昌凯;韩健康;孙士磊;翟斌;宗学森;郭辰设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人建图与定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人建图与定位方法、装置、设备及存储介质，涉及同步定位与建图技术领域，包括：对当前环境的二维激光雷达点云进行自适应滤波，对滤波后点云进行筛选，获取角点和线点；将线点进行拟合，以得到拟合线段，获取局部子地图，基于角点、拟合线段和当前环境各区域的点云特征、局部子地图与滤波后点云进行局部相关性特征匹配，获取机器人粗略位姿；通过基于机器人粗略位姿确定的特征约束获取机器人位姿，根据机器人位姿构建栅格地图和特征地图；获取并优化不同时刻下的历史机器人位姿，根据优化后机器人位姿调整栅格地图和特征地图。本申请实现了高精度建图与定位。

本发明授权一种机器人建图与定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人建图与定位方法，其特征在于，包括： 获取当前环境的二维激光雷达点云，对所述二维激光雷达点云进行自适应滤波，获取滤波后点云，并对所述滤波后点云进行筛选，以获取角点和线点； 将所述线点进行拟合，以得到拟合线段，根据历史地图获取局部子地图，基于所述角点、所述拟合线段和当前环境各区域的点云特征、所述局部子地图与所述滤波后点云进行局部相关性特征匹配，获取机器人粗略位姿；所述局部子地图包括栅格子地图和特征子地图； 基于所述机器人粗略位姿确定特征约束，通过所述特征约束获取机器人位姿，根据所述机器人位姿构建栅格地图和特征地图；所述特征约束包括点点距离约束、点线距离约束、线线距离约束和点云栅格地图约束； 获取不同时刻下的历史机器人位姿，优化各所述历史机器人位姿，根据相应的优化后机器人位姿调整所述栅格地图和所述特征地图； 所述对所述二维激光雷达点云进行自适应滤波，获取滤波后点云，包括： 基于当前第一分辨率根据网格将所述二维激光雷达点云进行划分，以获取划分后点云； 计算各网格中全部划分后点云的中心，调整当前第一分辨率，以得到新的当前第一分辨率，并重新跳转至所述基于当前第一分辨率根据网格将所述二维激光雷达点云进行划分的步骤，直至跳转次数满足预设条件时根据划分后点云的中心确定所述滤波后点云； 所述优化各所述历史机器人位姿，根据相应的优化后机器人位姿调整所述栅格地图和所述特征地图，包括： 根据所述机器人位姿计算关键节点间约束； 根据所述机器人位姿以及所述局部子地图确定关键节点与子地图间约束； 根据所述局部子地图确定子地图间约束； 基于所述关键节点间约束以及所述机器人位姿确定节点间约束残差； 通过所述机器人位姿、所述局部子地图以及所述关键节点与子地图间约束确定关键节点与子地图间约束残差； 根据所述局部子地图以及所述子地图间约束确定子地图间约束残差； 通过所述节点间约束残差、所述关键节点与子地图间约束残差和所述子地图间约束残差进行约束残差优化，以调整优化各所述历史机器人位姿； 根据优化后机器人位姿与所述历史机器人位姿之间的转换关系调整所述栅格地图和所述特征地图。

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