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龙图腾网获悉陕西欧卡电子智能科技有限公司申请的专利基于海上避碰规则的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510715825.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于海上避碰规则的路径规划方法是由程宇威;薛瑞鑫;王培栋;朱健楠设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于海上避碰规则的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于海上避碰规则的路径规划方法，属于智能船舶路径规划技术领域，包括以下步骤：S10、设置船舶自主巡航任务全局路线；S20、获取船舶定位和环境感知预测数据；S30、基于全局路线构建参考路径和参考线生成器单元；S40、基于参考线构建笛卡尔坐标和Frenet坐标系转换器单元；S50、通过海上避碰规则行为决策器模块获取船舶当前决策结果；S60、构建路径是否重规划决策器单元；S70、基于海上避碰规则构建路径边界决策器单元；S80、基于海上船舶动力学约束构建路径优化器单元；本发明，在海上复杂且多变环境下，没有人工干预的情况下，根据实时感知的环境信息，自主决策并规划避碰路径，从而提高航行的安全性和效率。

本发明授权基于海上避碰规则的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于海上避碰规则的路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： S10、设置船舶自主巡航任务全局路线； S20、获取船舶定位和环境感知预测数据； S30、基于全局路线构建参考路径和参考线生成器单元； 在“步骤S30”中，基于全局路线构建参考路径和参考线生成器单元包括以下步骤： S301、构建路径累计S矩阵计算模块； S302、构建路径剪裁计算模块； S303、基于全局路线构建参考路径生成器； S304、基于参考路径构建参考线生成器，所述参考线用于笛卡尔坐标系与Frenet坐标系互相转换，由一系列连续点组成，且应具有平滑性；参考线应满足一定曲率约束； S40、基于参考线构建笛卡尔坐标和Frenet坐标系转换器单元； S50、通过海上避碰规则行为决策器模块获取船舶当前决策结果； 在“步骤S50”中，通过海上避碰规则行为决策器模块获取船舶当前决策结果包括以下步骤： S501、通过海上避碰规则行为决策器模块进行参考路径避碰风险危险度检测，并得到路径决策结果； S502、若是否追越决策结果为真，表示船舶此时需追越绕行；若是否追越决策结果为假，表示路径应保持原航道行驶； S60、构建路径是否重规划决策器单元； S70、基于海上避碰规则构建路径边界决策器单元； 在“步骤S70”中，基于海上避碰规则构建路径边界决策器单元包括以下步骤： S701、当上述步骤S60中是否路径重规划结果为假时，无需执行步骤S70，退出执行； S702、定义路径边界决策器单元生成路径边界的过程，均在Frenet坐标系下进行，也称为SL坐标系； S703、基于步骤S20中获取的边界线及障碍物数据投影至Frenet坐标系下，生成SL图； S704、计算路径边界S方向边界矩阵，以参考线处为初始s位置； S705、基于路径边界S，对每个s坐标处，设置当前最大上边界参数和最小下边界参数； S706、在SL坐标系下，计算路径边界S矩阵，对应l边界节点集合； S707、通过深度优先搜索算法对路径边界S矩阵对应l边界节点矩阵进行路径边界搜索，最终得到多组路径边界集合； S708、在多组路径边界集合中，决策一组最优路径边界； S80、基于海上船舶动力学约束构建路径优化器单元； S90、速度规划模块基于路径结果进行速度规划； S100、建立监控持续化路径规划运行机制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人陕西欧卡电子智能科技有限公司，其通讯地址为：710000 陕西省西安市高新区软件新城天谷八路156号云汇谷B2座8层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。