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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司阳江供电局申请的专利基于水下机器人的海底地形地貌测绘方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120214769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510698340.4，技术领域涉及：G01C7/04；该发明授权基于水下机器人的海底地形地貌测绘方法及系统是由林斌;吴荣基;林良健;胡树彬;方登华;冯炎炯;黎如欣设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于水下机器人的海底地形地貌测绘方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于水下机器人的海底地形地貌测绘方法及系统，涉及水下机器人技术领域，基于原始测点声波数据集S，为测量提供了可靠的基础数据，提取了每个声呐扫描点的多径扰动特征集F，有效地识别并表征了水下环境中的多路径干扰，通过密度聚类分析对数据进行聚类，成功识别了密集簇与离散点，进而获取了扰动残差Cc，并与预设的干扰判定阈值Omap进行对比，为每个声呐扫描点赋予了多路径标签，结合了声呐扫描点的时间序列和波幅序列，准确地获取了每个测点的主路径回波时间，有效判断地貌的连续性，确保了水下地形勘测的高精度与稳定性，特别是在多路径干扰的剔除、主路径的重构判断以及最终的地形准确反映方面。

本发明授权基于水下机器人的海底地形地貌测绘方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于水下机器人的海底地形地貌测绘方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、基于水下机器人在预设的绘测路径上按照固定间隔进行声呐扫描，在每个声呐扫描点获取时间序列反射数据，组成原始测点声波数据集S； S2、对原始测点声波数据集S进行特征提取，获取每一个声呐扫描点的多径扰动高度相关特征参数，组成多径扰动特征集F； S3、对多径扰动特征集F映射至三维特征空间中，使用密度聚类算法进行聚类分析，识别密集簇与离散点，获取扰动残差Cc，并与预设的干扰判定阈值Omap进行对比，对每一个声呐扫描点进行多路径标签赋值，获取残差集合A和多路径标签集合Lmp； S4、提取多路径标签集合Lmp中每个声呐扫描点的原始测点声波数据集S中的时间序列和波幅序列，重新计算主路径回波时间Tmain，组成主路径时间集合Hmain； S5、基于声波传播速度v对主路径时间集合Hmain转换为深度坐标Z，获取高度差序列△Z和水平距离差△D，进行评估地貌的一致性指标G，并基于一致性指标G判断触发主路径的重构； 所述S5包括S51和S52； S51、基于声波传播速度v对主路径时间集合Hmain中每个声呐扫描点进行转换，获取声呐扫描点i的深度坐标Z（i），基于所有转换后的深度坐标Z计算每对相邻声呐扫描点之间的高度差序列△Z和水平距离差△D； 声呐扫描点i的深度坐标Z（i）通过以下计算公式获取： ； 式中，Tmain（i）表示第i个声呐扫描点的主路径回波时间； 其中，高度差序列△Z通过△Z=Z（i+1）-Z（i）计算公式获取； 水平距离差△D通过提取预设的绘测路径上的固定间隔第i+1个声呐扫描点和第i个声呐扫描点之间的间隔获取； S52、基于分析相邻声呐扫描点i获取的高度差序列△Z（i）和水平距离差△D（i）的线性关系，构建评估地貌的一致性指标G，用于衡量地貌的连续性和稳定性，并基于一致性指标G与预设的重构阈值Gthe进行对比，再根据对比结果判断触发主路径的重构； 一致性指标G通过计算公式获取； 主路径的重构通过以下对比方式进行判断： 当一致性指标G＞重构阈值Gthe时，判定地貌不连续，重新评估路径，触发主路径时间集合Hmain的主路径重构； 当一致性指标G≤重构阈值Gthe时，判定地貌连续，应用主路径时间集合Hmain。

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