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龙图腾网获悉湖南工程学院申请的专利多智能体系统模型预测一致性控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120215284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510695192.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权多智能体系统模型预测一致性控制方法及装置是由周笔锋;罗毅平;李谟发;钟瑶香设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本多智能体系统模型预测一致性控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多智能体系统模型预测一致性控制方法及装置，通过构建多智能体系统运行过程中受外部非线性干扰的多智能体系统模型；基于多智能体系统模型，构建系统状态跟踪观测器方案；基于李亚普洛夫稳定性理论，得出多智能体系统状态观测器对非线性干扰下多智能体系统实际状态有效跟踪的充分条件，并以此求解多智能体系统状态跟踪观测器参数，得出多智能系统状态跟踪观测器模型；构建多智能体系统一致性控制目标函数，以所述多智能体系统状态观测器模型为基础，基于模型预测控制方案，完成非线性扰动下多智能体模型预测一致性控制器设计。本发明在保证抗干扰能力的同时，通信开销降低约20%，适用于资源受限的分布式场景。

本发明授权多智能体系统模型预测一致性控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多智能体系统模型预测一致性控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建多智能体系统运行过程中受外部非线性干扰的多智能体系统模型； 基于所述多智能体系统模型，构建系统状态跟踪观测器方案； 基于李亚普洛夫稳定性理论，得出多智能体系统状态观测器对非线性干扰下多智能体系统实际状态有效跟踪的充分条件，并以此求解多智能体系统状态跟踪观测器参数，得出多智能系统状态跟踪观测器模型； 构建多智能体系统一致性控制目标函数，以所述多智能体系统状态观测器模型为基础，基于模型预测控制方案，完成非线性扰动下多智能体模型预测一致性控制器设计； 通过数值仿真得出所述多智能体系统状态观测器模型及系统一致性预测控制方案的有效性； 其中，所述基于李亚普洛夫稳定性理论，得出多智能体系统状态观测器对非线性干扰下多智能体系统实际状态有效跟踪的充分条件，并以此求解多智能体系统状态跟踪观测器参数，得出多智能系统状态跟踪观测器模型包括： 给定多智能体系统相关参数，若存在采样周期、正定对称矩阵及反馈观测增益，使得下列不等式成立，则误差系统渐近稳定，即观测器模型进行有效跟踪： 其中，表示待求解的正常数，表示李亚普洛夫泛函参数，为待求解的正定对称矩阵，表示多智能体系统中智能体的数量，R指的是实数，表示智能体个体运行维度，表示适当维度的单位矩阵，代表适当维度的全0矩阵，表示维度为的单位矩阵，表示采样周期，为待设计的观测增益，Lg1、Lg2分别表示估计函数与非线性函数之间的误差函数线性化处理过程中的线性化参数。

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