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龙图腾网获悉易诚高科(大连)科技有限公司申请的专利基于车联网的多车协同路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120213075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510689587.X，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于车联网的多车协同路径规划方法是由廖志梁;张民;柏松设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车联网的多车协同路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及车联网和智能交通技术领域，尤其涉及一种基于车联网的多车协同路径规划方法。本发明针对长途驾驶中根据实时车流量数据进行实时路径规划的局限性，对全部可行行驶路径进行路径分段，基于实时的第一车辆的车辆数据、各路段上的第二车辆的数量和待处理车辆行驶至各路段的时间，分路段和时间段进行预测得到待处理车辆行驶至各路段时的各路段的预期第二车辆密度，根据预测得到待处理车辆行驶至各路段时的各路段的预期第二车辆密度进行实时路径规划，通过分段时空预测与动态密度适配，分时段密度预测精准匹配待处理车辆到达时间，解决了传统实时路径规划在长途场景下的滞后性与盲目性问题。

本发明授权基于车联网的多车协同路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车联网的多车协同路径规划方法，其特征在于，包括： 响应于预设的待处理信息，根据待处理车辆的起点和终点确定车辆的若干可行行驶路径，对各可行行驶路径进行路径分段； 实时检索车联网中其他联网车辆的全部实时车辆路径规划数据，获取全部实时车辆路径规划数据中与各可行行驶路径的任一路段相关的实时车辆路径规划所对应的车辆，记为第一车辆，并实时获取各第一车辆的车辆数据，包括第一车辆的数量、各第一车辆的位置和各第一车辆的速度,其中，第一车辆包括尚未行驶至待处理车辆的各可行行驶路径上的车辆； 在各路段的出口和入口处设置用于检测车辆的检测传感器，实时检测各路段的车辆，记为第二车辆，并实时获取各路段上的第二车辆的数量，其中，第二车辆包括行驶在待处理车辆全部可行行驶路径上各路段的第一车辆以及未进行车联网的车辆； 获取待处理车辆的实时速度，根据待处理车辆的实时速度确定待处理车辆行驶至各路段的时间； 根据待处理车辆行驶至各路段的时间、第一车辆的速度数据和第一车辆的位置数据确定待处理车辆行驶至各路段时的第一车辆的位置，根据待处理车辆行驶至各路段时的第一车辆的位置确定待处理车辆行驶至各路段时的各路段对应的第一车辆的数量； 根据各路段的长度和各路段上实时的第一车辆的数量确定各路段的实时第一车辆密度，根据各路段的长度和各路段上实时的第二车辆的数量确定各路段的实时第二车辆密度； 根据待处理车辆行驶至各路段时的各路段的第一车辆数量、各路段的实时第一车辆密度、各路段的实时第二车辆密度确定待处理车辆行驶至各路段时的各路段的预期第二车辆密度，预期第二车辆密度为实时预测待处理车辆到达各路段时的全量车辆密度； 根据待处理车辆行驶至各路段时的各路段的预期第二车辆密度进行路径规划，确定待处理车辆的车辆预规划路径； 获取车联网数据获取时间和当前时间之间重新规划路径的其他联网车辆记为第三车辆，基于第三车辆数据与预设阈值进行比对确定所述待处理车辆执行所述车辆预规划路径或重新获取所述第一车辆的车辆数据，其中，第三车辆为待处理车辆执行获取车联网数据到确定待处理车辆的车辆预规划路径之间的一段时间内，存在若干其他联网车辆进行路径规划并完成车辆预规划路径的车辆； 执行所述车辆预规划路径时，将待处理车辆执行的车辆规划路径上传至车联网中联网车辆的全部实时车辆路径规划数据中。

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